Instalación de Pan and Tilt en Rosbot 2.0 Pro

Abstract

El objetivo de este trabajo fin de grado será emplear conocimientos de programación, electrónica, control y robótica para dotar al UGV Rosbot 2.0 Pro de un sistema de medición de radiación solar avanzado. La idea será implementar el sistema en su conjunto para aplicaciones de eficiencia solar. El sistema de medición se basará en acoplar un sensor solar de la compañía Solar Mems Technologies a una estructura mecánica denominada Pan & Tilt. Dicha estructura utiliza el movimiento de dos servomotores que permitirá ajustar la posición del sensor solar lo más perpendicular posible a los rayos de Sol. De esta forma conseguiremos obtener una medida más precisa, pudiendo aprovechar así la precisión que puede llegar a proporcionar el sensor solar. El microcontrolador encargado de realizar el control de nuestro sistema de medida será el Arduino Nano 33 IoT. A su vez, este mismo estará comunicado con el sistema operativo del robot móvil (ROS) mediante comunicación serie con el fin de intercambiar datos cada vez que sea requerido. Por su parte, el UGV, mediante el entorno ROS, será el encargado de realizar los cálculos necesarios para el control. Queremos obtener conclusiones sobre si, utilizando este sistema medida, somos capaces de estimar la radiación solar de forma más precisa.

The aim of this Final Degree Project will be to use knowledge of programming, electronics, control and robotics to provide the UGV Rosbot 2.0 Pro UGV with an advanced solar radiation measurement system. The goal will be to implement the system for Solar efficiency applications. The measurement system will be based on coupling a solar sensor from Solar Mems Technologies to a mechanical structure called Pan & Tilt. This structure uses the movement of two servomotors to adjust the position of the solar sensor as perpendicular as possible to the Sun’s rays. Thereby, we will be able to obtain an accurate measurement, thus being able to improve the accuracy that the solar sensor can provide. The microcontroller in charge of controlling our measurement system will be an Arduino Nano 33 IoT. It will be also connected to the operating system of the mobile robot (ROS) through serial communication to exchange data whenever necessary. The UGV, through the ROS environment, will be in charge of performing the required calculations for control. We want to obtain conclusions about if it is worth to use the measurement system to estimate an accurate value for solar radiation.