Multi-UAV system for human support in inspection operations with multiple views

Abstract

This thesis presents a trajectory generation method for a multi-UAV team performing inspection operations in a wind turbine. The main objective is to provide different views of the wind turbine to a ground operator, giving better perspectives of what is being supervised. To make this possible, a formation is used that follows a leader-follower scheme in a decentralized way. Each UAV calculates an initial trajectory according to the operator’s commands, maintaining visual properties. Afterwards, these paths are automatically optimized, minimizing accelerations in order to obtain smooth paths avoiding jerky movements. The presented method is evaluated in SITL (Software In The Loop) simulations.

Se presenta un generador de trayectorias para formaciones multi-UAV que monitorizan la misión de la inspección de una turbina eólica. El objetivo principal es ofrecer diferentes puntos de vista de la turbina de viento a un operario de tierra, ofreciendo mejores perspectivas de lo que se está supervisando. Para hacer esto posible, se emplea una formación que sigue un esquema líder-seguidor de forma descentralizada. Cada UAV calcula una trayectoria inicial a partir de los comandos del operario que mantienen las propiedades visuales. Seguidamente, estas trayectorias son optimizadas, minimizando aceleraciones para obtener caminos suaves y, de esta manera, evitar movimientos bruscos. Este método es evaluado con simulaciones.