Modelado, simulación y control de un vehículo submarino ligero

Abstract

El presente Trabajo Final de Grado realiza un estudio de las leyes que gobiernan el movimiento de vehículos submarinos indicando las magnitudes físicas necesarias para la descripción de un modelo, analizando los grados de actuación disponibles, así como los métodos de percepción, sensores y estrategias de control más utilizadas. Se realizará un estudio del submarino ligero Sibiu Nano Plus de la empresa Nido Robotics, describiendo sus componentes y estimando sus características físicas. Por último, mediante ROS, se diseñará un sistema de control basado en PID y se evaluará su desempeño utilizando el simulador UUVSim.

This project analyses the general characteristics of marine vehicles, making a description of the laws that govern movement of marine vehicles looking into the physical magnitudes needed for a complete description of a model and analyzing the available actuation degrees as well as the most used sensors, perception methods and control systems. It will make a study of the light ROV Sibiu Nano Plus from Nido Robotics, describing all its components and making an estimation of its physical characteristics. Lastly, via ROS, there will be an evaluation of the performance of a designed control system using the UUV Simulator.