Simulación del robot KUKA YouBot en el entorno de CoppeliaSim

Abstract

Este proyecto se centra en controlar el robot manipular KUKA YouBot en el entorno de simulación CoppeliaSim. El software de CoppeliaSim, antes conocido como V-REP, es un potente simulador de robótico cuyo uso es gratuito y completo en su versión educativa. Durante este proyecto se conocerán algunas de sus funcionalidades y características que pueden sentar las bases de otros desarrollos. Para el caso de este proyecto, se ha elegido el robot YouBot perteneciente a los laboratorios KUKA. Es un modelo desarrollado e implementado en el software por el propio fabricante. Este robot es de tipo manipulador móvil, es decir, presenta una base móvil con un brazo robótico. Si se entra más en detalle, el brazo presenta 5 grados de libertad y su efector final es una pinza. Por otro lado, la base móvil está compuesta por cuatro ruedas omnidireccionales del tipo Mecanum, esto permite un mayor rango de movimiento y versatilidad. Además, se han incorporado dos sensores láser a la base de este para aumentar sus posibilidades de interacción con el entorno. A la hora de programar, se han usado los scripts embebidos y han sido programados en lenguaje Lua. Este lenguaje es fácilmente interpretado CoppeliaSim y presenta una extensa gama de funciones que pueden ser consultadas en el manual de referencia de este software.

This project focuses on controlling the KUKA YouBot manipulator robot in the robot simulator CoppeliaSim. The CoppeliaSim software, before known as V-REP, is a powerful robotics simulator that is free to use and complete in its educational version. During this project we will learn about some of its functionalities and features that can be used as the foundations for other developments. In the case of this project, the YouBot robot belonging to the KUKA laboratories has been chosen. It is a model developed and implemented in the software by the manufacturer itself. This robot is a mobile manipulator type, which means it has a mobile base with a robotic arm. If we go into more detail, the arm has 5 degrees of freedom and its end-effector is a gripper. On the other hand, the mobile base is composed of four Mecanum omni wheels, which allows for a greater range of movement and versatility. In addition, two laser sensors have been incorporated into the base to increase the possibilities of interaction with the environment. When it comes to programming, embedded scripts have been used and have been programmed in Lua language. This language is easily interpreted by CoppeliaSim and presents a wide range of functions that can be consulted in the reference manual of this software.