Guiado visuo-inercial de vehículos autónomos

Abstract

La odometría es uno de los pilares en la navegación autónoma, por ello en el presente trabajo estudiaremos una técnica de odometría, la odometría visuo-inercial. En concreto la odometría visuo-inercial monocular, trataremos de usar el algoritmo VINS-Mono en un quadrotor llamado hector_quadrotor mediante simulación, estudiando la fiabilidad del algoritmo. También intentaremos realizar una fusión sensorial del algoritmo con un sensor GPS para darle mayor versatilidad y fiabilidad y por último se realizará un experimento con un control proporcional en el despegue y un vuelo paralelo al suelo. Se estudiarán gráficas para realizar comparativas en errores de la estimación de la posición.

Odometry is clearly a pillar in autonomous navigation, therefore in this work we will study an odometry technique, visuo-inertial odometry. Specifically, monocular visuo-inertial odometry, we will try to use the VINS-Mono algorithm in a quadrotor called hector_quadrotor by simulation, studying the reliability of the algorithm. We will also try to carry out a sensory fusion of the algorithm with a GPS sensor to give it greater versatility and reliability, and finally an experiment will be carried out with a proportional control on take-off and a flight parallel to the ground. Graphs will be studied to make comparisons in errors of the estimation of the position.