Robot móvil con ROS para la lectura de códigos de barras mediante zoom óptico en un entorno comercial

Abstract

Este proyecto surge a partir de la propuesta de la empresa Tier1 de continuar con el desarrollo de una plataforma robótica móvil para entornos de venta al por menor. Antes de comenzar este proyecto el robot era capaz de realizar un mapa de una espacio cerrado de forma autónoma, localizar productos representados por códigos QR y desplazarse hacia ellos posteriormente. El objetivo de esta intervención es doble. Por un lado, se pretende mejorar la calidad del sistema de visión del robot para permitirle escanear códigos de barras, en concreto del tipo EAN-13, que requieren de una resolución de imagen mayor que la de los códigos QR, así como establecer una conexión con un servidor externo de Tier1 a través de una API para almacenar en la memoria del robot el nombre de los productos correspondientes a los códigos escaneados. Para ello, se incorpora al sistema una cámara PTZ, con movimimiento en dos ejes y zoom óptico. Simultáneamente, se quiere mejorar la documentación y organización de todo el proyecto que, en el momento de comenzar este trabajo, contaba con cientos de archivos de códigos fuente y muchos de ellos obsoletos y sin ninguna explicación.

This project is born from the proposal of the company Tier1 to continue with the development of a robotic mobile platform for the retail sector. Before the beginning of this project the robot was able to autonomously create a map of a closed space, locate products represented with QR codes and move towards them afterworks. The objetive of this intervention is dual: On one side, the intention is to improve the quality of the vision system of the robot to allow it to scan barcodes, specifically of the EAN-13 type, which require am image resolution greater than the one needed for QR codes, as well as stablish a connection with an external server from Tier1 through an API to store in the robot’s memory the name of the products related to the scanned codes. For this, a PTZ camera with movement in two axis and optical zoom is added to the system. Simultaneously, we want to improve the documentation and organization of the entire project that, at the beginning of this work, was made of hundreds of source ode files, a lot of them obsoletes and lacking of any explanation.