Estructura de control en cascada para vehículo aéreo multirrotor

Abstract

Los vehículos aéreos no tripulados cobran cada vez más importancia en la sociedad actual. No solamente se han convertido en una gran herramienta en ciertos sectores, también se han convertido en uno de los hobbies más populares hoy en día. Hay una gran variedad de drones, con diferentes configuraciones y composiciones, pero en este trabajo se pretende entender concretamente los conocidos como quadrotors. Se estudiará su comportamiento y se diseñará una estrategia de control poniendo en práctica los conocimientos adquiridos durante la carrera. Se realizará una primera toma de contacto con un autopiloto, con el objetivo de que sirva de orientación para futuros trabajos. Se analizará su estructura con el fin de entender su funcionamiento y aprender a implementar nuevas estrategias de vuelo.

The unmanned aerial vehicles are becoming increasingly important in our society today. They have revolutionized both the world of work, eliminating risks and facilitating tasks, as well as the world of entertainment, as they have become one of the most popular hobbies today. There are a wide variety of drones, with different configurations and compositions, but this work aims to specifically understand those known as quadrotors. Their behavior will be studied and a control strategy will be designed, putting into practice the knowledge acquired during the race. A first contact with an autopilot will be made, with the aim of serving as an orientation for future work. Its structure will be analyzed in order to understand its operation and learn to implement new flight strategies.