Desarrollo de programas y experimentación de navegación de un robot móvil terrestre

Abstract

Este trabajo consiste en el desarrollo de programas necesarios para hacer posible la navegación autónoma de un robot móvil terrestre como lo es el modelo Rosbot de Husarion. Ha sido realizado con la plataforma ROS (Robot Operating System), ampliamente usada en labores de robótica autónoma y automatizada. Al ser este proyecto realizado en conjunto con un equipo de estudiantes y doctorados en la Escuela Técnica Superior de Ingeniería, los resultados obtenidos en simulaciones habrían sido comprobados físicamente en los modelos previamente mencionados, para dotar a este trabajo de mayor realidad y aplicación en cuanto a resultados se refiere. Sin embargo, debido a la situación vivida durante el desarrollo de este proyecto, se ha reducido a la simulación por ordenador. En éste, se abarca la creación de un mapa para que el robot navegue autónomamente por él, la prueba de diferentes algoritmos y la navegación con tres robots simultáneamente. Además, se elabora una solución para poder trabajar con distancias en metros usando el GPS.

This Project consists of the development of the necessary codes to achieve autonomous navigation for mobile robots, as Husarion Rosbot model is. It has been carried out with the platform ROS (Robot Operating System), widely used in autonomous and automatic robotics. Due to being a project made with a group of students and doctoral students in the Escuela Técnica Superior de Ingeniería, the achieved results would have been tested physically in the aforementioned model, to give this project a wider reality and application with regard to results. However, due to the situation we have all been immersed during the realization of this project, it has been reduced to PC simulation. In this case, it covers the creation of a map so that the robot can navigate autonomously in it, to try different algorithms and the simultaneous navigation with three robots. In addition, a solution is created to be able to work with distances in meters using the GPS which would be provided by the Husarion Rosbot model.