Grado en Ingeniería Electrónica, Robótica y Mecatrónica (UMA/USE)

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Diseño, Fabricación y Testeo de PCB basada en el Transceptor SX1257, para la Experimentación con Comunicaciones Digitales en FPGA
(2025) Cabrera Maldonado, Carlos; Guzmán-Miranda, Hipólito; Ingeniería Electrónica; TIC192: Ingeniería Electrónica
Este trabajo pretende contribuir a la mejora de la calidad de enseñanza en el Máster U. en Ingeniería de Telecomunicación de la Universidad de Sevilla, mediante la implementación de una PCB como periférico compatible con tarjetas de desarrollo de FPGA, que permita dejar atrás la simulación y experimentar con la transmisión y recepción de señales en entorno real. El proyecto lo componen diversas tareas, que abarcan de principio a fin la realización de un sistema de telecomunicación digital, desde la exposición del mercado actual de sistemas de radiofrecuencia y el estudio de una solución económica, hasta el diseño de la PCB, su fabricación y su testeo. Finalmente, se lleva a cabo una demostración que da pie a una serie de conclusiones y trabajos futuros. Como valor añadido, se ahonda brevemente en la física de las telecomunicaciones y se estudia el manejo de la tarjeta con el uso exclusivo de herramientas libres, dando una visión general del trabajo muy completa y enfocada al usuario que le dará uso: el alumnado.
Diseño y realización de un comedero para mascotas automático
(2025) Ruiz González, Francisco Manuel; Perales Esteve, Manuel Ángel; Ingeniería Electrónica
La automatización ha pasado de ser exclusiva para grandes entornos industriales a recibirnos en la puerta de nuestras casas. En un mundo tecnológico cada vez más enfocado en simplificarnos la vida y permitir ocuparnos de otras tareas más importantes, irrumpen con fuerza los dispositivos IoT (Internet of Things). Estos dispositivos, dotados de sensores para interactuar con su entorno, se encargan de automatizar esas pequeñas cosas y tareas que el ritmo actual de la sociedad nos empuja a relegar a un segundo plano, o que al delegarlas nos aportan mayor comodidad: fregar el suelo, monitorizar nuestra frecuencia cardiaca, aumentar el rendimiento de los cultivos… Son solo unas de las muchas aplicaciones que abarcan estos equipos. Es por ello que este trabajo tiene como objetivo adentrarse en este tipo de tecnología, desde su primera etapa de diseño, tomando decisiones técnicas, hasta su implementación en un sistema físico que pueda desmostrar su utilidad y allanar el terreno a futuros desarrollos de una ingeniería cada vez más extendida.
Desarrollo de una arquitectura para misiones de equipos multi-UAV en tareas de inspección basada en Aerostack 2
(2025) Tejado García, Miguel; Capitán Fernández, Jesús; Calvo Matos, Álvaro; Ingeniería de Sistemas y Automática
La utilización de UAVs (Unmanned Aerial Vehicle(s)) para tareas de inspección o apoyo está muy a la orden del día, siendo esto una forma de automatizar labores o de mejorar las condiciones laborales de los operarios. El objetivo de este proyecto era el desarrollo de una architectura multi-UAV para la ejecución de misiones multi-tarea en ROS2, abstrayéndose de los controladores de bajo nivel. Para ello, la base que se ha utilizado ha sido un framework diseñado para desarrollar este tipo de arquitecturas, del que se hablará en el estado del arte en profundidad; además, se ha partido de trabajos previos del grupo de investigación MACS (Multi-robot & Control Systems), de los cuales se adaptan ideas de una arquitectura similar implementada en ROS con Behaviour Trees. El framework mencionado es Aerostack2, diseñado por el Dpto. de Visión por Computador y Robótica Aérea de la Universidad Politécnica de Madrid, siendo este un proyecto ambicioso si se tiene en cuenta que compite contra gigantes ampliamente establecidos en el campo de la robótica aérea.
Planificación y simulación de tareas para equipos colaborativos humano-robot en un entorno hospitalario
(2025) Martínez Márquez, Andrés; Capitán Fernández, Jesús; Calvo Matos, Álvaro; Ingeniería de Sistemas y Automática
Este Trabajo de Fin de Grado desarrolla una simulación en ROS2 y Gazebo en un entorno hospitalario en el que interactúan robots móviles y agentes humanos virtuales, con el objetivo de evaluar un sistema de planificación de tareas en escenarios colaborativos. El entorno de simulación se basa en el paquete de hospital de AWS Robomaker, que proporciona un mapa realista de la planta de un hospital. Para los robots se ha utilizado el modelo Turtlebot3 equipado con el navigation stack Nav2, que permite navegación autónoma por el entorno. Para los agentes humanos se ha empleado el paquete HuNav, el cual ha sido modificado para generar modelos de personas virtuales cuya movilidad se gestiona mediante un planificador de trayectorias 𝐴∗. Sobre esta base de simulación, el sistema recibe de forma dinámica una serie de tareas, que son asignadas a los agentes disponibles mediante un planificador de tareas basado en un sistema SSI (Sequential Single- Item) de subastas. Este mecanismo selecciona de manera centralizada el agente más adecuado, ya sea robot o humano, en función del coste de la tarea. Por lo tanto, la arquitectura propuesta integra diferentes capas: simulación de entorno, control de navegación de robots, movimiento de humanos y planificación de tareas.
iCEBot: robot educativo para la tarjeta iCEBreaker FPGA
(2025) Díaz Téllez, Miguel Ángel; Guzmán-Miranda, Hipólito; Ingeniería Electrónica
En este TFG, se va a mostrar el proyecto iCEBot, un inicio de kit de robótica modular realizado con fines educativos para uso en la asignatura de Sistemas Electrónicos Para Automatización, del Grado en Ingeniería Electrónica, Robótica y Mecatrónica de la Universidad de Sevilla. Se mostrarán los módulos desarrollados para el kit, tales como el módulo de cómputo central, los módulos periféricos para brazo robótico estático y vehículos terrestres en configuración diferencial, tracción a las 4 ruedas y dirección sobre 2 ruedas, y tracción y dirección sobre las 4 ruedas.
Desarrollo de un sistema de diarización e identificación de hablantes en tiempo real para la integración en un sistema conversacional.
(2025) Díaz Cotrino, Pablo; Maza Alcañiz, Iván; Ingeniería de Sistemas y Automática
Este Trabajo de Fin de Grado aborda la implementación de un sistema de diarización e identificación de hablantes en tiempo real, con aplicación directa en plataformas conversacionales. Tras un análisis comparativo de herramientas actuales, se seleccionó la librería DIART por su rendimiento en streaming, y se desarrolló un pipeline completo dividido en tres fases: diarización, segmentación e identificación, primero en modo offline y posteriormente adaptado a procesamiento en vivo desde micrófono. Para la identificación de hablantes conocidos se empleó el modelo ECAPA-TDNN de SpeechBrain, integrando mecanismos de verificación robustos con umbrales de confianza y gestión de silencio. Finalmente, el sistema fue integrado en la plataforma DiViVo Lite de la empresa 4i Intelligent Insights, permitiendo filtrar en tiempo real las intervenciones de un hablante objetivo. El resultado es una solución funcional, precisa y escalable, alineada con los requisitos de procesamiento de audio en entornos de interacción humano-máquina.
Procesamiento de datos de sensor LIDAR 3D mediante técnicas de aprendizaje para detección y clasificación de barcos
(2025) López Houghton, Hugo; Rodríguez Castaño, Ángel; Alejo, David; Ingeniería de Sistemas y Automática
Enelpresente se aborda el diseño e implementación de un sistema de detección automática de embarca ciones mediante el uso de sensores LiDAR 3D, enmarcado dentro del ámbito de la Vigilancia Marítima Autónoma . El objetivo principal es explorar y aplicar técnicas de aprendizaje automático para interpretar los datos tridimensionales obtenidos por sensores LiDAR, con el fin de identificar y localizar embarcaciones en tiempo real. Seestudiantambiénlosprincipalesalgoritmosymodelosdeaprendizajeautomáticoaplicadosaladetección deobjetos en nubesdepuntos,incluyendocomparativas dearquitecturas como PointNet, PointPillar o métodos basados en voxelización y proyecciones multivista. En la parte práctica, se desarrolla un sistema de visualización interactiva de escenas LiDAR . Adicional mente, se ha trabajado sobre un conjunto de datos realista con anotaciones en formato KITTI. La estructura del proyecto también incluye la preparación de una fase futura de entrenamiento y evaluación de modelos de aprendizaje supervisado para la detección de barcos, con especial atención a la integración de métricas de rendimiento y validación cruzada. Finalmente se incluye una evaluación y comparación de los datos y resultados obtenidos.
Sistema Pick and Place para el robot Braccio Tinkerkit de Arduino bajo ROS 2
(2025) Luque Valverde, Iván; Cuesta Rojo, Federico; Ingeniería de Sistemas y Automática
Este Trabajo de Fin de Grado diseña, simula y valida un sistema de pick‑and‑place de bajo coste con el manipulador educativo Braccio Tinkerkit, controlado por Arduino y coordinado en ROS 2 Humble. Se parte de un repositorio modular al que se incorporan paquetes propios para la teleoperación con gamepad, percepción y calibración y transferencia al entorno real. En simulación, el entorno integra Gazebo, MoveIt2 y RViz2, con una cámara cenital y objetos cúbicos. La percepción aplica segmentación por color, extracción de centroides y una calibración por homografía para convertir píxeles a coordenadas del mundo. La planificación se basa en una cinemática inversa específica del Braccio (con manejo de simetrías y alturas) y en la ejecución de trayectorias con ros2_control; el agarre se simula mediante el plugin gazebo_link_attacher. La fase sim‑to‑real replica el escenario con una cámara de un teléfono móvil, enlazada al ordenador mediante DroidCam; y marcadores adicionales, reajustando umbrales de visión. Los resultados muestran una ejecución impecable en simulación y un desempeño aceptable en el robot real, limitado por la rigidez del hardware, la apertura de la pinza y la sensibilidad a la iluminación, entre otros factores. El proyecto entrega un repositorio abierto, documentado y extensible para docencia e investigación, con utilidades de prueba y configuración reproducible, dedicado a la comunidad de ROS 2 y robótica educativa.
Interacción Humano-Robot mediante generación de árboles de comportamiento por LLM
(2025) García Burgos, Daniel; Martínez de Dios, José Ramiro; Ingeniería de Sistemas y Automática
Pese al potencial de la convergencia en los últimos avances de la inteligencia artificial y la robótica, los autómatas derivados no son capaces de proporcionar una interacción accesible y fiable en entornos más allá de la industria. A pesar de la popularidad de los LLM, su integración correcta en cobots supone una problemática de transparencia para el usuario que, al operar como cajas negras, no pueden ofrecer correctamente. Por otro lado, la emergente industria 5.0 supone la personalización masiva del producto, cuyos costes de reprogramación de robots siguen suponiendo una barrera pendiente por superar hoy día. Atendiendo a los principios de investigación del campo de la interacción Humano-Robot, en este proyecto se presenta una arquitectura de software que permite combinar robótica industrial y modelos de lenguaje mediante el uso de árboles de comportamiento para solventar los problemas actuales de la convergencia mencionada. A través de una interfaz intuitiva y un modelo LLM cargado localmente, se habilita la comunicación e instrucción de tareas por medio del lenguaje natural, con elementos de transparencia y seguridad para el usuario. Con este desarrollo, en este documento se explora el uso de estas tecnologías y se investiga su correcta implementación sobre un robot manipulador. Por último, se comprueba el correcto funcionamiento del sistema realizando pruebas con varios modelos de inteligencia artificial. A su vez, se varían varios parámetros de ejecución para verificar las características más relevantes a considerar en una arquitectura de este tipo, cuya información se discute en un último apartado sobre el que se barajan varias oportunidades de desarrollo futuro.
Sistemas de simulación realista y localización usando ROS y Gazebo basado en Buil ding Information Modeling
(2025) Blanco López, Rafael; Alejo Teissière, David; Ingeniería de Sistemas y Automática
Lametodología Building Information Modeling (BIM) supone una transformación en la forma en la que se diseñan y gestionan los espacios construidos. Más allá de ser un modelo tridimensional, BIM integra en un único entorno digital tanto la geometría como la información funcional de una infraestructura, convirtiéndose en un recurso clave para avanzar hacia la digitalización del sector de la construcción. Uno de los aspectos más interesantes de BIM es su capacidad de incorporar datos detallados y actualizables en el tiempo. Esto mejora la planificación de proyectos y abre la puerta a la interacción con tecnologías emergentes como la robótica. Así, se facilita que máquinas y sistemas inteligentes comprendan y se adapten a los edificios en los que operan. Este trabajo explora esa conexión, proponiendo un sistema que aprovecha la información contenida en archivos BIM para generar automáticamente entornos de simulación robótica. A partir de ello, se busca que un robot sea capaz de localizarse en dichos entornos y de reconocer cambios en elementos móviles como puertas y ventanas. Con este planteamiento, se sientan las bases para nuevas aplicaciones donde BIM no solo sirve a arquitectos e ingenieros, sino también a robots que necesitan interpretar y desenvolverse en infraestructuras reales.
Sistema de gestión de energía de una microrred para respaldo energético de una planta industrial
(2025) Cattoni Rojas, Emilio; Ridao Carlini, Miguel Ángel; Ingeniería de Sistemas y Automática
Seconoce como una microrred a una red eléctrica de menor escala, que funciona de forma autónoma. Esta está formada por dispositivos de generación y almacenamiento de energía, así como por fuentes y cargas, de donde parte y hacia donde se dirige la energía. Las microrredes pueden continuar su funcionamiento incluso estando aisladas de la red principal. El presente trabajo se centra en el proyecto internacional HYDOR, cuyo objetivo es diseñar una planta de generación de energía eléctrica de elevada potencia aplicada a IFMIF-DONES. Dentro de este IFMIF-DONES, se desarrolla un acelerador de partículas en España, para el cual, en este Trabajo Final de Grado, se propone un sistema de control que gestione el flujo de energías dentro de un entorno virtual simulado en Matlab. El funcionamiento general se engloba dentro de un comportamiento heurístico, mientras que en ciertos modos de operación se aplica un control predictivo (MPC, por sus siglas en inglés Model Predictive Control), del cual se obtiene la solución óptima a la gestión de la energía en función del horizonte pronosticado.
Desarrollo de una red neuronal convolucional para el diagnóstico de imágenes dermatoscópicas
(2025) Gil Martínez, Claudia; Real Torres, Alejandro del; Ingeniería de Sistemas y Automática
Elobjetivo de este proyecto es desarrollar una red neuronal convolucional capaz de clasificar imágenes dermatoscópicas de distintos tipos de lesiones cutáneas. El conjunto de datos empleado para el entrenamiento es HAM10000, una recopilación de 10015 dermatoscopias publicada por la organización ISIC en la edición de 2018 de su reto anual, cuyo propósito es precisamente fomentar la creación de modelos de Inteligencia Artificial para la clasificación de imágenes dermatológicas. Las lesiones incluidas en el conjunto se distribuyen en siete categorías: nevo melanocítico, melanoma, dermatofibroma, lesiones vasculares, lesiones benignas similares a la queratosis, carcinoma de células basales y queratosis actínica/enfermedad de Bowen. Se plantean dos enfoques diferentes para la aplicación: un modelo convolucional de arquitectura sencilla diseñado desde cero y un modelo basado en transfer learning que incorpora los pesos preentrenados del modelo EfficientNetB3. Este proyecto es un trabajo de investigación en el que se ofrece una introducción a los conceptos generales de la Inteligencia Artificial y el Aprendizaje Profundo necesarios para su contextualización, junto con una explicación del funcionamiento de las redes neuronales convolucionales y de las enfermedades objeto de diagnóstico. Finalmente, se detalla el proceso de construcción de los modelos desarrollados y se exponen los resultados obtenidos, acompañados de un análisis de las principales dificultades encontradas durante su entrenamiento y su impacto en el rendimiento alcanzado.
Algoritmos de aprendizaje por refuerzo aplicados a la asignación de tareas en entornos multi-robot
(2025) Montes Reyes, José Luis; Capitán Fernández, Jesús; Ingeniería de Sistemas y Automática
Enesteproyecto se tiene por objetivo el desarrollo y la implementación de algoritmos de Aprendizaje por Refuerzo (Reinforcement Learning) para resolver el problema de asignación de un número variable de tareas de diferente tipo en entornos con múltiples robots heterogéneos. Para ello, se hará uso de OpenAI Gym, que cuenta con una serie de herramientas que permitirán tanto la creación de un entorno que simule el problema que se desea resolver como el entrenamiento de cada uno de los algoritmos en dicho entorno con el objetivo de que estos aprendan a dar solución al problema de la mejor forma posible. Se estudiarán distintos escenarios y se probarán en ellos diferentes algoritmos de Reinforcement Learning, como Q-Learning o Deep Q-Network, con el objetivo de determinar su eficacia en este tipo de problemas. Estos algoritmos son especialmente útiles en problemas cuyo modelo no se conoce, o es difícil de implementar, ya que solo necesitan interactuar con el entorno o, como es el caso de este proyecto, una simulación del mismo. Finalmente, se analizarán y compararán los resultados obtenidos, y se determinará si estos tipos de algoritmos de aprendizaje por refuerzo son eficaces a la hora de distribuir un conjunto heterogéneo de tareas entre diferentes robots, comparándolos entre sí, e incluso con distintas versiones del mismo algoritmo.
Simulación de robots en entorno Unity/ROS: implementación y análisis
(2025) de Diego Camarena, Rodrigo; Cuesta Rojo, Federico; Ingeniería de Sistemas y Automática
El objetivo principal de este Trabajo Fin de Grado consiste en realizar un análisis comparativo del rendimiento entre el simulador Gazebo, operando en máquina virtual, frente al motor de desarrollo Unity3D, integrando ambos con Robot Operating System —ROS—, para la simulación de un robot móvil en diversos escenarios. Para llevar a cabo esta comparativa, se ha implementado una configuración virtualizada con Gazebo operando con ROS, y Unity ejecutándose en la máquina anfitriona, conectada a dicho sistema ROS. El proceso se centrará en la evaluación de 4 métricas clave: consistencia de la simulación, rendimiento computacional —FPS/RTS—, la latencia de comunicación y el consumo de recursos; todos estos realizados bajo diferentes escenarios de carga. En última estancia, se incluirá una discusión acerca de los resultados obtenidos, valorando sobre las ventajas, desventajas e implicaciones del uso de cada simulador bajo la configuración determinada.
Diseño de un cargador de 900 kW para vehículos eléctricos
(2025) Muñoz Rivero, Álvaro; Laguna García, Marta; Ingeniería Electrónica
El vehículo eléctrico ha tomado un rol fundamental en la lucha contra el cambio climático, pues alrededor de todo el mundo se está apostando por políticas que abogan por una transición hacia una movilidad sostenible, respaldadas por grupos como la AEMA (Agencia Europea de Medio Ambiente). Esta última, por ejemplo, advierte que el sector del transporte es responsable de una cuarta parte de las emisiones totales de gases de efecto invernadero en la Unión Europea. Así, en un contexto global en el que el uso del vehículo eléctrico es cada vez más común, se vuelve necesario contar con una infraestructura que sustente el uso del mismo. Es de aquí de donde nace la motivación para la realización de este trabajo: del deseo de profundizar en el estudio de sistemas de carga rápida capaces de integrarse en la infraestructura de carga actual y futura a corto y medio plazo. El objetivo de este TFG es realizar el diseño de un cargador de vehículos eléctricos que represente una potencial solución para reducir el tiempo de carga. El proyecto abarca tanto el diseño teórico (de la electrónica de potencia y el control) como la simulación en Matlab Simulink del sistema que se desarrolla. Durante el documento se revisarán algunas normativas internacionales relacionadas con el tema, se realizarán decisiones de diseño, se harán los cálculos pertinentes para el diseño teórico del sistema y se simulará el modelo del cargador diseñado de manera que sirva, tanto para estudiar el comportamiento del sistema, como para verificar los cálculos teóricos hechos con anterioridad.
Diseño y construcción de una microbalanza
(2025) López Trapero, Héctor; Pérez Vega-Leal, Alfredo; Ingeniería Electrónica
Este proyecto tiene como objetivo el diseño y la construcción de un instrumento de medición de peso, para realizar con él medidas en el rango del peso de motas de polvo y objetos similares, es decir, el objetivo de este proyecto es diseñar y construir una microbalanza. Para ello, se utilizará un microcontrolador de precio asequible para el tratamiento de los datos, además de diversos componentes electrónicos para la etapa de adaptación, que estará basada en un sensor de cuarzo, aprovechando las propiedades piezoeléctricas de este material para poder realizar medidas precisas con variaciones de peso muy pequeñas. Se contemplarán también posibles formas de mejorar el instrumento, ya sean mejoras en el mismo diseño del instrumento o mejoras en su implementación.
Diseño y realización de un equipo de interfaz humana basado en un trackball reciclado
(2025) González Pérez, Pablo; Perales Esteve, Manuel Ángel; Ingeniería Electrónica
El presente Trabajo Fin de Grado tiene como objetivo el diseño y desarrollo de un sistema que permite reciclar un trackball y transformarlo en un dispositivo compatible con ordenadores bajo el estándar HID (Human Interface Device). Para ello, se ha empleado un microcontrolador encargado de procesar las señales generadas por el trackball, gestionar los botones físicos y comunicarse con el ordenador. Durante el desarrollo se ha diseñado una placa de circuito impreso (PCB) que integra los componentes necesarios para la conexión del trackball y los botones al microcontrolador, y se implementó el firmware en lenguaje C con ayuda de Code Composer Studio, desarrollando funcionalidades adicionales como suavizado de movimiento mediante filtros, ajuste de velocidad y sensibilidad, la detección de gestos, etc. El proyecto pone en pie la importancia de la sostenibilidad tecnológica, mostrando cómo es posible reutilizar dispositivos electrónicos en desuso para darles una nueva vida útil, contribuyendo así a la reducción de residuos electrónicos y fomentando un enfoque más responsable en la ingeniería.
Control de electrolizador mediante IEC 61499
(2025) López Castro, Samuel; Escaño González, Juan Manuel; Ingeniería de Sistemas y Automática
Este proyecto se centra en el diseño de un sistema de control para un electrolizador PEM utilizando la norma IEC 61499, con el objetivo de optimizar su eficiencia energética, alargar su vida útil y asegurar un funcionamiento estable. La motivación surge de la necesidad de avanzar en tecnologías limpias como el hidrógeno verde, cuya producción eficiente requiere sistemas de automatización avanzados capaces de integrarse con fuentes renovables intermitentes. Para ello, se emplea un modelo simulado del electrolizador en Simulink y la plataforma EcoStruxure Automation Expert, conectados mediante el protocolo OPC UA para garantizar la interoperabilidad. A través de este enfoque, se busca validar la viabilidad de aplicar el estándar IEC 61499, el cual aún no ha sido ampliamente aplicado hasta la fecha, en entornos industriales de hidrógeno verde, contribuyendo al desarrollo de soluciones industriales sostenibles y escalables en el ámbito de la automatización distribuida.
Aprendizaje por refuerzo en el control de drones
(2025) Ballesteros Delgado, Pablo; Vargas Villanueva, Manuel; Ingeniería de Sistemas y Automática
Seguimiento de una trayectoria y un UAV mediante Deep Reinforcement Learning
(2025) Alvear Llorente, Carlota; Arrue Ullés, Begoña C.; Ingeniería de Sistemas y Automática
Elproblema de seguimiento de objetivos, estáticos o en movimiento, representa un reto clave dentro de la ingeniería de control. Especialmente en sistemas multivariables con dinámicas no lineales. El presente Trabajo de Fin de Grado aborda dicho problema mediante el desarrollo de un sistema de control autónomo para vehículos aéreos no tripulados (UAVs) basado en técnicas de aprendizaje por refuerzo profundo (Deep Reinforcement Learning, DRL), que permiten prescindir de un modelado físico explícito del sistema, aprendiendo directamente a través de la interacción con el entorno. El objetivo principal es entrenar un agente capaz de realizar dos tareas: (1) el seguimiento de una trayectoria tridimensional predefinida y (2) el seguimiento de otro UAV en movimiento, todo ello en un entorno simulado. Para ello, se ha diseñado e implementado un entorno personalizado de simulación en ROS2 y Gazebo, integrado con las librerías Gymnasium y Stable Baselines3, facilitando así la conexión entre la lógica DRL y la simulación física. El controlador utiliza un algoritmo conocido como Proximal Policy Optimization (PPO), seleccionado por su estabilidad, que utiliza dos redes neuronales profundas para predecir y controlar el estado del UAV. Además, se ha entrenado un sistema de percepción visual basado en una red neuronal convolucional (CNN) con YOLOv8, que permite identificar al UAV objetivo en imágenes RGBD capturadas desde el simulador. Se ha logrado obtener resultados satisfactorios en lo que se refiere al entrenamiento del UAV para el seguimiento de trayectorias. El agente es capaz de seguir una trayectoria rápida y precisa. Asimismo, se alcanza una tasa de seguimiento visual al líder adecuada en el entorno simulado, abriendo la posibilidad de extender el sistema a escenarios con obstáculos o múltiples UAVs.

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