Grado en Ingeniería Electrónica, Robótica y Mecatrónica (UMA/USE)

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Algoritmos de localización de robots móviles empleando filtros estadísticos
(2015) Jiménez Través, Manuel; Martínez de Dios, José Ramiro; Universidad de Sevilla. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática
El presente trabajo recoge todo el desarrollo de una serie de métodos de localización de robots móviles. A lo largo de este proceso, se ha indagado en la estructura y uso de toda una familia de filtros estadísticos relacionados con el filtro de Kalman, además del filtro de partículas. Este trabajo también sirve como introducción al software especialista en robótica, ROS. Esto permite que el trabajo sea base de multitud de futuros trabajos que requieran de algoritmos de localización o el manejo de este software, indiferentemente.
Aceleración del algoritmo de Viola-Jones mediante rejillas de procesamiento masivamente paralelo en el plano focal
(2015) Parra Barrero, Eloy; Rodríguez Vázquez, Ángel Benito; Fernández Berni, Jorge; Universidad de Sevilla. Departamento de Electrónica y Electromagnetismo
El algoritmo de Viola-Jones es un método de detección de objetos que se usa ampliamente en la detección de caras en imágenes y video. El algoritmo se basa en la comparación entre las intensidades luminosas de regiones rectangulares de las imágenes denominadas Haar-like features que calcula empleando una imagen integral. En el Instituto de Microelectrónica de Sevilla se ha desarrollado un sensor de imagen con procesamiento en el plano focal que, entre otras operaciones, es capaz de realizar de manera masivamente paralela una pixelación reconfigurable de la imagen. En este trabajo se estudia la posibilidad de emplear esta funcionalidad del sensor para sustituir al cálculo de la imagen integral en la obtención de las Haar-like features y conseguir así una aceleración del proceso de detección. Se ha trabajado con una implementación del algoritmo disponible en la librería de visión artificial OpenCV y se han tratado de adaptar las features de una cascada facilitada en la librería de modo que puedan ser calculadas a partir de la información que proporcione el chip empleando unas pocas rejillas de pixelación. Debido al gran número y variedad de features que componen la cascada, se decidió adaptar únicamente la primera etapa de la misma, que es la más discriminativa, dejando que el procesador ejecute el resto de la cascada sobre las ventanas de búsqueda que pasen la primera etapa. Con la ayuda de caras genéricas se han adaptado algunas features de la primera etapa original y se han diseñado otras nuevas obteniendo dos diseños alternativos de la primera etapa que podrían realizarse empleando información proporcionada por el chip. Uno de los diseños rechaza más del 97% de las ventanas de búsqueda sin caras manteniendo aproximadamente el 95% de las caras. Utilizando esta primera etapa, la detección se realiza en un 6.6% del tiempo que tarda el algoritmo original. Como resultado secundario se expone que utilizando una de las primeras etapas diseñadas con el algoritmo original y por tanto desligada del chip, se consigue un ahorro en el tiempo de cómputo del 38% con respecto al algoritmo original manteniendo la sensibilidad por encima del 98%.
Instrumentación de un vehículo ferroviario para la auscultación dinámica con sistemas de visión artificial
(2015) Amador Olivares, Juan Manuel; Escalona Franco, José Luis; Universidad de Sevilla. Departamento de Ingeniería Mecánica y Fabricación
En este trabajo final de grado se presenta un sistema de adquisición de datos embarcado en un vehículo ferroviario para proyectos experimentales de auscultación de vías. El sistema de adquisición integra sensores inerciales para la auscultación dinámica, y cámaras de vídeo que permiten el uso de técnicas de visión artificial en la tarea de la auscultación de vías. Se describirá la problemática de la auscultación, se desarrollará el problema cinemático asociado a la auscultación de vías con cámaras de vídeo y se describirán los sistemas de adquisición, tanto los sensores elegidos, como su diseño electrónico y programación.
Análisis e Identificación Paramétrica de los Componentes de una Planta Experimental de Refrigeración
(2015) Rodríguez García, David; Ortega Linares, Manuel Gil; Universidad de Sevilla. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática
El objetivo del presente trabajo es la descripción de los métodos seguidos para la identificación de parámetros del modelo de los elementos de una planta experimental de refrigeración por compresión de vapor. Dicha planta experimental se encuentra situada en el Laboratorio de Automática y Robótica, y su diseño y construcción se encuadran en el Proyecto de Investigación DPI2012-37589-C02-02, financiado por el Ministerio de Economía y Competitividad del Gobierno de España. Se describen en la presente memoria las características de la planta y sus componentes, así como los modelos utilizados para cada uno de dichos componentes, la metodología empleada para la obtención de parámetros y los resultados obtenidos.
Sobre el uso de técnicas chopper para la reducción del ruido flicker en amplificadores para la captación de señales neuronales
(2016) Pérez Prieto, Norberto; Rodríguez Vázquez, Ángel Benito; Universidad de Sevilla. Departamento de Electrónica y Electromagnetismo
La captación de señales neuronales mediante electrodos conectados a circuitos micro-electrónicos es necesaria para aplicaciones clínicas y para el control de prótesis senso-motoras, entre otras muchas aplicaciones bio-médicas. En todas estas aplicaciones, la preservación de la información contenida en las imágenes captadas depende críticamente de las prestaciones de los amplificadores empleados en la cabecera de la cadena de procesamiento electrónica. El problema es que se trata de señales muy débiles (rango de V) y de baja V) y de baja V) y de baja V) y de baja V) y de baja V) y de baja V) y de baja V) y de baja V) y de baja V) y de baja V) y de baja V) y de baja V) y de baja frecuencia (rango de sub-Hz), lo que implica una enorme influencia del ruido flicker. Al margen de esta influencia, el diseño de estos amplificadores, y de las cadenas de procesamiento completas, está condicionado por restricciones severas de área y consumo de potencia. En el Instituto de Microelectrónica de Sevilla está activa una línea de investigación sobre el diseño de interfaces de señal-mixta para captación de señales neuronales. Se han concebido, prototipado en forma de chips y validado mediante medidas “in-vitro” e “in-vivo” chips con 64 canales, con calibración “on-chip” y compresión de la señal “on-chip”, con captación de energía mediante enlaces inductivos. Estos circuitos emplean amplificadores seleccionados mediante técnicas de optimización para conseguir mínimo ruido con mínimo consumo de potencia. Sin embargo, no incluyen técnicas específicas para la reducción del ruido flicker. Además, estudios posteriores han permitido vislumbrar la posibilidad de mejorar las topologías de amplificadores, en particular usando la topología denominada active-feedback time constant enhanced neural amplifier, que se presenta en el Capítulo1 de esta Memoria. Este trabajo Fin de Grado se propone con el objetivo de desarrollar modelos y técnicas para reducción del ruido flicker en amplificadores neuronales, con una doble perspectiva:  Modelar dicho ruido en este tipo de amplificadores con vistas a la optimización del diseño de los mismos.  Incorporar técnicas de modulación Chopper en los amplificadores neuronales y evaluar su impacto sobre las prestaciones de los amplificadores. En particular, estudiar, a nivel de modelos eléctricos, cómo afecta la aplicación de la técnica de Chopper en amplificadores del tipo active-feedback time constant enhanced neural amplifier.  Explorar la posibilidad de generar ruido flicker mediante circuitos simples, adecuados para ser embebidos “on-chip” en sistemas de captación de señales neuronales, con los propósitos, no explorados en este trabajo, de auto-testado y calibración. Los modelos y técnicas propuestas nos han permitido reducir hasta 40dB la potencia del ruido en el amplificador para frecuencias inferiores a 1 Hz, lo cual nos permite constatar la validez de los resultados. De hecho, sobre la base de estos resultados, se está trabajando en la actualidad para diseñar y prototipar un chip que integra las soluciones propuestas en este trabajo. Respecto a la generación de ruido “on-chip” se han propuesto combinaciones de mapas discretos que pueden ser parametrizados para obtener densidades espectrales de potencia con distribución frecuencia propia de distintos tipos de ruido pertinentes para los objetivos del trabajo.
Diseño del sistema de control de la aeronave AirWhale
(2016) Fernández Coleto, Noelia; Limón Marruedo, Daniel; Universidad de Sevilla. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática
El año pasado el grupo de investigación EsiTech emprendió el proyecto AirWhale, el cual consistía en el desarrollo de un vehículo híbrido entre dirigible y multirotor. Este documento continúa en esa línea de trabajo, siendo su objetivo principal servir como plataforma de pruebas para validar las distintas estrategias de control. Para cumplir con dicho objetivo se deberá crear un modelo dinámico lo más fiel posible al prototipo que se construirá más adelante. Este modelo dinámico se obtendrá a partir de los trabajos realizados por compañeros que forman parte de la asociación. De dichos trabajos se obtendrán las ecuaciones dinámicas y los parámetros que modelan el vehículo. Partiendo de esa información se linealizará el modelo dinámico para obtener un sistema lineal con el que trabajar y sus correspondientes funciones de transferencia. Dicho modelo lineal deberá ser validado mediante comparaciones con el modelo lineal. Todo esto se realizará en la primera parte de este trabajo. Como hemos mencionado anteriormente el objetivo consiste en la implementación y validación de técnicas de control que sean aplicables a nuestro vehículo. Así pues empezaremos con un control en cascada, con dos lazos claramente identificados, uno para el subsistema de rotación y otro para el subsistema de traslación. Se desarrollarán controladores clásicos, como el PD y el PID, que serán sometidos a pruebas de seguimiento de referencia y rechazo de perturbaciones. Se realizarán ensayos con el sistema lineal y con el sistema no lineal para ver cómo responden dichos controladores en ambas situaciones. También se intentarán realizar pruebas en un ambiente lo más realista posible, es decir, añadiendo ruido, teniendo en cuenta la dificultad de implementar el efecto derivativo, etc. También se implementará la técnica de control LQR, con la intención de comprobar el funcionamiento de este tipo de control, se realizarán los mismos ensayos que en el caso de los controladores clásicos, así podremos comparar de forma detallada los resultados obtenidos. Relacionado con el control LQR, otro de los objetivos será el desarrollo de un filtro de Kalman que se utilizará como observador, la elección de éste se debe a sus buenas prestaciones y los resultados satisfactorias que es capaz de ofrecer, también sería interesante desarrollar un filtro de Kalman extendido ya que nuestro vehículo tiene una naturaleza no lineal. Llegados a este punto se pretende tener una gran variedad de ensayos realizados en diferentes situaciones que nos permita decidir qué tipo de control se considera más adecuado para nuestro vehículo y por qué.
Control y simulación de plantas termosolares
(2016) Gómez García, Pablo Jesús; Camacho, Eduardo F.; Universidad de Sevilla. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática
El objetivo de este proyecto es simular y controlar una planta termosolar utilizando diferentes estrategias de control en un modelo de la planta Acurex. Después, los resultados de las simulaciones serán analizados y se propondrán mejoras para corregir los problemas con la dinámica de la planta. Además, se hará una investigación de los avances en el sistema de extracción de energía de la planta y de las estrategias de control, buscando optimizar la obtención de energía eléctrica.
Generación de datasets multi-sensor para mapeado y localización sin GPS de aeronaves no tripuladas
(2016) Polvillo Díaz, María; Martínez de Dios, José Ramiro; Universidad de Sevilla. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática
Este trabajo nace como respuesta a la participación en el proyecto internacional AEROARMS cuyo objetivo es el desarrollo del primer sistema robótico aéreo del mundo con múltiples brazos articulados y capacidades avanzadas de manipulación para ser aplicadas en mantenimiento e inspecciones industriales. En concreto, el objetivo de este proyecto es la generación de datasets con sensores de distinta naturaleza que permitan posteriormente resolver con garantías el problema de mapeado y localización de dicho UAV sin necesidad de datos de GPS. Se exponen resultados de la aplicación de distintas técnicas de SLAM (del inglés, Simultaneous Localization and Mapping) y se realiza su evaluación, obteniendo conclusiones y realizando propuestas de mejora y posibles investigaciones futuras.
Detección de personas mediante AdaBoost usando sensor de escáner láser
(2016) Mier Muñoz, Gonzalo; Caballero Benítez, Fernando; Universidad de Sevilla. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática
Nowadays, research in robotics is advancing dramatically. The industrial robotics field is being displaced by scientific researchers to social sphere. The need of manpower in the care sector and service is causing the use of robots that interact with people increases. Today, mobile autonomous robots can track the location of a person and provide adequate environmental information. Thanks to an international research project of social robotics funded by the European Union, it has been developed a robot that acts as a tour guide. This social robot has been called Frog, and to its evolution in terms of the people detection is focused this project. The correct operation of the robot requires a cooperative work of laser sensors for a good navigation, avoiding obstacles and interacting with people in their environment. The Final Degree Project is aimed at further progress in the detection of people using laser sensors and artificial intelligence algorithms. The project is mainly focused on greater precision on people detection for Frog robot, to dodge or get closer to people who are in their path, by creating a new ROS package. This package tries to detect people using information from each sensor separately and then merge these detections. To this end, it has been necessary the use of laser-scan sensors, which have allowed us to measure the distance with people, the use of free software ROS, and the application of algorithms that have made this project possible.
Análisis de configuración de propulsores para el posicionamiento dinámico de un vehículo marino de superficie
(2016) Salvago Ocete, Marta; Rodríguez Castaño, Ángel; Universidad de Sevilla. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática
Este proyecto que se muestra a continuación describe el proceso llevado a cabo para dar solución al problema de Thruster Allocation para Posicionamiento Dinámico en navíos. Para ello, se ha procedido a aplicar distintos algoritmos en diversos escenarios repetidas veces, con intención de averiguar cuál de ellos proporciona una solución más eficiente en cuanto a precisión en alcanzar las fuerzas demandadas, el ruido rechazado, el consumo del combustible y la fatiga de empuje y ángulo de los propulsores.
Emulación Hardware de un robot implementado en una FPGA bajo la filosofía de Rapid Control Prototyping (RCP)
(2016) Romero Ben, Luis; Galván Díez, Eduardo; Universidad de Sevilla. Departamento de Ingeniería Electrónica
Este proyecto trata numerosos aspectos relacionados con los conocimientos adquiridos en el grado, entre otros la electrónica analógica y digital, la simulación mediante el entorno de programación visual MATLAB® Simulink o la programación hardware de FPGA usando el lenguaje VHDL. Además, se han utilizado recursos completamente nuevos en cuanto a contacto previo, tales como la creación de mundos virtuales empleando el lenguaje de programación VRML, el empleo del hardware y software de ROBOTIS® (controladora, servos, cableado), etc. Todo esto en conjunto ha permitido simular los tres servos de un robot manipulador virtual, para comprobar y verificar el correcto funcionamiento de la controladora OpenCM9.04 de ROBOTIS.
Construcción de un robot (Makeblock), puesta en marcha y control del mismo
(2017) Díaz Zamorano, Francisco José; Alvarado Aldea, Ignacio; Universidad de Sevilla. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática
El trabajo consiste en el control de manera remota de un Brazo/Oruga robótico mediante la comunicación de tres Arduino´s a través del puerto serie (Bluetooth). El robot pertenece a la empresa MAKEBLOCK y trae de serie un Arduino UNO modificado, lo cual tiene muchas ventajas, como alimentación en todos sus pines o conectores “Plug´n Play”, a cambio de sacrificar el número de pines disponibles. Para solucionar esta falta de pines se ha optado por acoplar al micro del brazo un Arduino GEMMA. Más adelante se verá de manera más detallada este apartado. Por último se ha acoplado a un arduino UNO (normal), una KiwiBot Basic Shield perteneciente a la asociación sevillana de programación KIWIBOT. Este conjunto es el encargado de hacer de “control remoto” para controlar la oruga y la grúa.
Sistema de telemetría y representación de datos para un monoplaza de competición
(2017) Silva Valero, José Luis; Pérez Vega-Leal, Alfredo; Universidad de Sevilla. Departamento de Ingeniería Electrónica
En el presente documento se detallará la realización de un proyecto en el que se pretende dotar al coche de combustión del equipo ARUS Andalucía Racing Team de un sistema capaz de enviar los datos más relevantes de forma remota para tener control sobre la pista. Dicho vehículo participará en la competición fórmula SAE (Society of Automotive Engineers), donde cada equipo formado por estudiantes de universidades de todo el mundo debe diseñar, fabricar y validar un prototipo de vehículo capaz de cumplir las numerosas normas de seguridad y restricciones de la competición, todas expuestas en la normativa. Con la participación en estas pruebas se pretende que los estudiantes tengan una oportunidad para adquirir conocimientos y prácticas más allá de los enseñados en la universidad. El sistema a implementar tiene la función principal de comunicarse con los diferentes subsistemas del vehículo y tras interpretar los datos, será capaz de enviar las mediciones de los distintos sensores por radiofrecuencia. El receptor, con ayuda de un programa en LabVIEW, será capaz de visualizarlo o incluso grabarlo para su posterior análisis. La implementación está integrada en la placa de circuito impreso que forma el salpicadero del vehículo. Aquí se encuentra un microcontrolador de la familia MSP430 de Texas Instruments que, con ayuda de un controlador de CAN bus (MCP2515), estará comunicado con todas las placas que componen la electrónica. Los datos se obtienen tanto de la ECU (Engine Control Unit) como de la tarjeta de adquisición de datos diseñada por un miembro del equipo ARUS. Una vez interpretados los datos de interés, se enviarán a través de un módulo de radiofrecuencia a 433MHz muy usado en aeromodelismo. En el receptor se encuentra otro módulo habilitado para conectar directamente a un ordenador por USB, de forma que se trabajará como un puerto serie (COM). En el apartado software se ha utilizado el compilador Code Composer Studio disponible en la página web de Texas Instruments. Con él se ha programado en lenguaje C el código necesario para que el microcontrolador pueda interpretar y enviar los datos. En la parte receptora del sistema, se ha programado un código en LabVIEW que incluye una interfaz visual donde se podrá interaccionar con los resultados obtenidos. Como anexo, se ha realizado un pequeño script en Matlab que permite representar gráficamente los datos obtenidos.
Simulación en Gazebo de quadrotor para transporte de carga colgante
(2017) Gómez-Cambronero Martín, Pablo; Ortega Linares, Manuel Gil; Vargas Villanueva, Manuel; Universidad de Sevilla. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática
Los quadrotors han revolucionado el mundo de los vehículos aéreos no tripulados desde su aparición. Han transformado tareas que podían suponer algún riesgo para las personas en procesos sencillos, pudiendo llevarlos a cabo con gran eficiencia y precisión. Cada vez son más y más las investigaciones que se realizan con ellos y los estudios que ayudan a mejorarlos. El presente documento refleja el procedimiento llevado a cabo para la creación de un mundo virtual donde se moverá la simulación de un drone con una carga suspendida, con el fin de utilizar el mismo para realizar estudios de su comportamiento, permitiendo así la implementación de controladores que estabilicen la carga e impidan su balanceo. El formato adquirido por este escrito se asimilará a una guía para el usuario, con el objetivo de facilitar la compresión del trabajo realizado al retomarlo para futuras líneas de investigación.
Montaje y configuración del drone comercial ERLE-COPTER
(2017) Jiménez León, Mario; Ortega Linares, Manuel Gil; Universidad de Sevilla. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática
El presente proyecto se ha pretendido que actúe a modo de manual. Un documento en el cual se recopila información y que consta de varias partes. Por un lado, se presenta Erle-Copter, un vehículo quadrotor desarrollado por la compañía Erle Robotics, con el cual se ha tenido la suerte de trabajar físicamente. Se expondrán, por tanto, cada uno de los elementos que lo componen, los pasos seguidos para su montaje y su configuración interna necesaria para preparar al vehículo para futuros experimentos asegurando que éste vuela de manera correcta. Por otro lado, se definen los programas necesarios para la manipulación y disposición de Erle-Copter y las distintas funciones que se pueden realizar con los mismos. A continuación, se explica la configuración del sensor de flujo óptico necesaria y los pasos previos a realizar para un primer vuelo con éxito. Del mismo modo, se ha recopilado información acerca del autopiloto ArduCopter, desarrollado por la compañía ArduPilot. Entre ella los controladores que éste utiliza para la manipulación de un quadrotor y los diferentes modos de vuelo de los que dispone. Dicho autopiloto es utilizado por un gran número de vehículos y de forma concreta en nuestro Erle-Copter. Finalmente se expone alguna representación gráfica de las magnitudes a controlar en él, obtenidas a partir de la realización de distintos vuelos, con el objetivo de visualizar su comportamiento durante los mismos. La mayor parte de la información dedicada a Erle-Copter que aquí se expone puede ser extendida y servir de ayuda en diferentes vehículos aéreos de tipo quadrotor.
Desarrollo e implementación de un invernadero automatizado con cultivo hidropónico y aplicación móvil para el seguimiento de datos
(2017) Gordo Ruíz, Alvaro Domingo; Alvarado Aldea, Ignacio; Universidad de Sevilla. Departamento de Control Automático
En esta memoria se recogen una serie de instrucciones detalladas acerca de como en implementar un invernadero que automatice el proceso de crecimiento de plantas. Para llevarlo a cabo controlaremos temperatura, humedad, y aporte lumínico necesarios para el correcto desarrollo de la planta. A modo de indicador se ha implementado una aplicación móvil a través del desarrollador de aplicaciones AppInventor 2 disponible en la página del Massachusetts Institute of Tecnology. En dicha aplicación móvil se recibirán los estados de los actuadores, y la información de cada uno de los sensores.
Development of a graphical simulator for microgrids with renewable energies
(2017) Marzo Román, Luis; Bordons Alba, Carlos; Valverde Isorna, Luis; Universidad de Sevilla. Departamento de Departamento de Sistemas y Automática; Universidad de Sevilla. Departamento de Departamento de Ingeniería Energética
Actualmente el planeta está pasando por una crisis energética. La mayoría de la energía consumida en el mundo proviene de los combustibles fósiles tales como petróleo o carbón. Estos combustibles para que se transformen en sustancias de gran contenido energético tardan millones de años en producirse, y poco a poco se están agotando. Las energías renovables y la nueva “economía de hidrógeno” podría ser la solución. Gran cantidad de científicos ya están desarrollando nuevas técnologías tales como almacenamiento energético basado en hidrógeno para luchar por el cambio. Para alcanzar dichos objetivos, en este trabajo vamos a empezar estudiando sistemas de generación de energías renovables, más tarde sistemas de almacenamiento de energía eléctrica y concluiremos montando una microrred con un sistema de control complejo. Este trabajo servirá como base a futuras investigaciones sobre sistemas basados en hidrógeno. Por lo cual, creemos que una interfaz gráfica de la microrred con el usuario podría ayudar con las multiples posibilidades de sistemas que podemos llegar a montar en nuestras simulaciones.
Diseño de “buffers” para el control de píxeles en sensores ToF
(2017) Balmaseda Delgado, Antonio Jesús; Rodríguez Vázquez, Ángel Benito; Universidad de Sevilla. Departamento de Electrónica y Electromagnetismo
La tecnología de tiempo de vuelo se muestra hoy como una muy buena opción para 3D ‘imaging’. Sin embargo, los sensores con esta tecnología deben disponer de todos los componentes que aseguren un buen funcionamiento. Actualmente varios sensores de este tipo se están desarrollando para realizar tareas de reconstrucción 3D en tiempo real. Actualmente solo podemos captar la realidad mediante tecnología analógica, siempre que esto sea así, la interfaz analógico digital, siempre será no solo necesaria, sino indispensable. La necesidad de captar el mundo no es la única tarea a la que nos debemos enfrentar, mientras los sensores sean analógicos, nuestra comunicación con ellos también deberá ser de la misma naturaleza. Es por ello que el bufereo y conversión de las órdenes digitales a analógicas será un importante punto a tener en cuenta en todas las cámaras digitales. En este trabajo se hará un repaso global sobre las tecnologías usadas en sensores de tiempo de vuelo para posteriormente realizar el diseño de los bufers encargados de llevar las señales digitales a la parte analógica del sensor. El documento se desarrollará de esta manera: •Revisión de tecnología y documentación. •Modelado de la carga debida a la línea de pixeles del buffer. •Diseño del buffer encargado de transmitir las señales de control al pixel. •Mejoras en velocidad de todo el bloque de Buffer.
Redes neuronales convolucionales en R : Reconocimiento de caracteres escritos a mano
(2017) Durán Suárez, Jaime; Real Torres, Alejandro del; Universidad de Sevilla. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática
A pesar de que las redes neuronales artificiales son un concepto que se ha investigado desde mediados del siglo XX, no ha sido hasta fechas recientes cuando han experimentado una tasa de crecimiento muy alta. Debido a grandes mejoras en su desempeño, a lo largo de estos últimos años, su uso ha pasado de ser meramente académico y de objeto de estudio e investigación a estar totalmente implementadas y operativas en nuestro día a día, incluso sin que nos percatemos de ello. El reconocimiento de imágenes que Google usa para su buscador, el algoritmo AlphaGo que fue capaz de ganar al campeón del mundo jugando al Go o el reconocimiento de rostros en imágenes por parte de Facebook son solo algunas muestras que permiten entrever lo presentes que están estos sistemas de inteligencia artificial en el mundo actual y el inmenso número de aplicaciones que éstas pueden llevar a cabo. Todo lo anterior viene a poner de manifiesto la principal característica de las redes neuronales: son sistemas fáciles de crear, la mayor dificultad es implementar en el lenguaje de programación deseado el algoritmo de aprendizaje, que tan solo consta de una serie de operaciones matemáticas iterativas muy simples (y ni si quiera eso si se usa una de las innumerables librerías ya existentes para la mayoría de lenguajes), y, a su vez, son una herramienta tremendamente potente y versátil. En el presente proyecto, se hará uso de estas redes neuronales y, en concreto, de una red neuronal convolucional para desarrollar un algoritmo en el lenguaje de programación R que, tras ser entrenado con una extensa base de datos, sea capaz de reconocer caracteres escritos a mano, específicamente se usarán números del 0 al 9. El objetivo que se persigue es el de conseguir, al menos, un porcentaje superior al 95 %, con un conjunto de 10000 imágenes de comprobación.
Diseño de placa de expansión para control de impresora 3D
(2017) Lima López, Carlos; Muñoz Chavero, Fernando; Universidad de Sevilla. Departamento de Ingeniería Electrónica
Hoy en día, la tecnología de impresión 3D está en pleno desarrollo y ya es una herramienta fundamental en multitud de profesiones y ámbitos. Todo el mundo espera grandes proezas de esta tecnología a corto plazo. Por ello, este trabajo de fin de grado trata de desarrollar una placa de expansión para impresora 3D donde sus circuitos de control sean modulares y, por tanto, cambiables, reparables y mejorables. Esta placa tiene que servir de interprete entre el software de impresión 3D y los motores que mueven los ejes de la impresora. Además de, ser capaz de controlar la temperatura del extrusor. En este documento se detallan todos los pasos seguidos desde las especificaciones a cumplir hasta el resultado del diseño de la placa completa.

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Examinando Grado en Ingeniería Electrónica, Robótica y Mecatrónica (UMA/USE) por Fecha de publicación