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Algoritmo descentralizado para evitación de colisiones de múltiples UAVs en 3D

 

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Author: Alcántara Marín, Alfonso
Director: Capitán Fernández, Jesús
Department: Universidad de Sevilla. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática
Date: 2017
Document type: Final Degree Work
Academic Title: Universidad de Sevilla. Grado en Ingeniería de Tecnologías Industriales
Abstract: Este trabajo presenta un algoritmo de evitación de colisiones para un sistema de múltiples vehículos aéreos en 3D que es ejecutado en tiempo real. El algoritmo propuesto está basado en un algoritmo de evitación de obstáculos en dos dimensiones llamado SWAP. Se ha implementado una extensión del algoritmo SWAP para funcionar en tres dimensiones y en vehículos aéreos no tripulados, bajo el ecosistema ROS. De manera que pueda ser ejecutado de forma descentralizada para evitar obstáculos estáticos y dinámicos. La implementación del algoritmo, realizada en el entorno ROS, ha sido simulada en GAZEBO, software que permite realizar simulaciones realistas. Siendo simuladas las situaciones con mayor carácter conflictivo, en entornos realistas y analizando las variables que permiten mostrar el funcionamiento del algoritmo.
Cite: Alcántara Marín, A. (2017). Algoritmo descentralizado para evitación de colisiones de múltiples UAVs en 3D. (Trabajo Fin de Grado Inédito). Universidad de Sevilla, Sevilla.
Size: 2.761Mb
Format: PDF

URI: https://hdl.handle.net/11441/70221

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