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Modelado dinámico y control de sistema multi-rotor con plano de hélice inclinado

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Autor: Jiménez Galiano, José Luis
Director: Caballero Benítez, Fernando
Departamento: Universidad de Sevilla. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática
Fecha: 2016
Tipo de documento: Trabajo Fin de Grado
Titulación: Universidad de Sevilla. Grado en Ingeniería Aeroespacial
Resumen: Hoy en día, el sector de los UAVs (vehículos aéreos no tripulados) está creciendo continuamente. Cada vez se encuentran más aplicaciones para este tipo de aeronaves, como por ejemplo vigilancia de fronteras, grabación de eventos, transporte urgente de órganos para operaciones de transplante, etc. Es más, se diseñan drones cuya configuración y geometría están optimizadas para desempeñar una función específica. Esta es la razón de ser del tilting-quadrotor, un diseño particular de quadrotor que permite el giro de los rotores para orientar la fuerza propulsiva de las hélices como se desee, permitiendo más libertad de actuaciones. El objetivo de este proyecto es analizar el comportamiento y el control de un tilting-quadrotor, comparándolo a menudo con el quadrotor convencional y enunciando las ventajas y desventajas que tiene respecto de éste. Para ello, en primer lugar se modela la dinámica del sistema, posteriormente se analizan las ecuaciones y se comparan algunos aspectos ent...
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Nowadays, UAVs (Unmanned Aerial Vehicles) sector is constantly growing. It is frequent to find new applications for these kind of aircrafts, such as borders surveillance, events filming or even transporting organs that are needed for imminent surgery. In addition, new drones are being designed, whose configuration and geometry are optimized in order to perform a specific mission. This is why the tilting-quadcopter was created. It is a special version of the classic quadrotor, that allows rotors to turn around a determined axis, allowing the aircraft to freely direct the direction of propulsive forces and thus increasing its performance capability. The aim of this project is to analyse performance and control of a tilting-quadcopter, to compare it with the classic quadcopter and analizing its advantages and disadvantages. For that reason, dynamics are modelled at the beginning of the text. Afterwards, dynamic ecuations are analysed and the two designs are compared in terms of...
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Cita: Jiménez Galiano, J.L. (2016). Modelado dinámico y control de sistema multi-rotor con plano de hélice inclinado. (Trabajo fin de grado inédito). Universidad de Sevilla, Sevilla.
Tamaño: 5.333Mb
Formato: PDF

URI: http://hdl.handle.net/11441/45351

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