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Artículo
Estabilidad de sistemas no lineales basada en la Teoría de Liapunov
(CEA-IFAC, 2009)
El comportamiento dinámico de los sistemas no lineales es mucho más rico que el de los lineales y su análisis mucho más complicado. Para el análisis de estabilidad, las técnicas basadas en la teoría de Liapunov tienen un ...
Artículo
A family of smooth controllers for swinging up a pendulum
(2008)
The paper presents a new family of controllers for swinging up a pendulum. The swinging up of the pendulum is derived from physical arguments based on two ideas: shaping the Hamiltonian for a system without damping; and ...