Sistema de odometría visual para localización monocular

Abstract

En este documento se pretende resolver el problema de posicionamiento del robot móvil a través de la técnica de odometría visual monocular, la cual, como su propio nombre indica, utiliza una única cámara como sensor. Las cámaras son sensores de coste relativamente bajo que además tienen la ventaja de aportar gran cantidad de información sobre el entorno que rodea al robot móvil. En este proyecto se diseña un algoritmo de odometría visual monocular, pensado para tiempo real y con frecuencia de captura de imágenes relativamente alta (30 fps). En el estado del arte se describen las diferentes técnicas existentes para abordar la odometría visual monocular. Discutiremos el modelo matemático utilizado para proyectar puntos tridimensionales del mundo real en el plano bidimensional de la imagen, los diversos medios para extraer información relevante de una imagen y la forma de emplear dicha información para obtener la trayectoria recorrida por el robot móvil. En el tercer apartado se hará hincapié en el método propuesto para resolver el problema de odometría visual monocular. Tras esto, se propone un cuarto apartado en el que se analizan los resultados arrojados por el algoritmo propuesto. Finalmente se proponen una serie de mejoras de cara a ser implantadas en un futuro, ya que este trabajo está basado en un área de estudio que actualmente se encuentra en investigación.