Visual Place Recognition

Abstract

El objetivo de este trabajo de fin de grado consiste en estudiar y probar las tecnologías actuales que permiten el reconocimiento visual de un lugar previamente visitado. Este proceso se conoce como visual place recognition y es un problema bien definido en el ámbito de la visión artificial que se lleva estudiando desde hace varios años. Visual place recognition es una técnica utilizada para conocer con precisión la posición de la cámara que captura las imágenes, usualmente integrada como un sensor de un robot móvil. Consiste en reconocer un lugar previamente visto, y triangular la distancia a este lugar para obtener la posición relativa a la del observador. Visual place recognition permite, junto con otras técnicas de mapeado y estimación de posición, construir mapas sin tener conocimiento previo del terreno y dar soporte a sistemas de navegación autónoma. Existen diversas técnicas para realizar el reconocimiento visual de un lugar, y para definir este lugar. En este proyecto se hará uso de algunos de estos algoritmos, analizando los resultados obtenidos.

The objective of this end of grade project is to study and test the current technologies that allow the visual recognition of a previously visited place. This process is known as visual place recognition and is a well defined problem in the area of artificial vision that has been subject of study for many years. Visual place recognition is a technique employed to obtain a precise location and position of the camera that captures images, commonly integrated as a sensor in a mobile robot. This is done by visualizing a known place, one that has been seen before from a certain position, and triangulate its position relative to that of the viewer. Visual place recognition helps to, in conjunction with other mapping and positioning techniques, build maps while not having any previous knowledge of the terrain, and give support to autonomous navigation systems. There are diverse techniques that implement a visual place recognition system, and define a place. The present project makes use of some of these algorithms, analyzing the results obtained.