Librería de funciones para el control en posición de un pórtico

Abstract

El presente proyecto propone una librería de funciones de bajo nivel para el posicionamiento y control de un pórtico instalado en una célula de fabricación. Desde el punto de vista de la automatización de la célula de fabricación, el pórtico es una estación de trabajo que permite manipular pallets o piezas que son trasladadas por un sistema de transporte automatizado. Básicamente consta un sistema de posicionado de una pinza que es accionado por servomotores. La librería ha sido desarrollada para ser implementada en un autómata programable, y debe servir como base para ser usada en programas de alto nivel a ejecutar por el mismo equipo. Aparte de la librería, se han desarrollado los planos de conexionado entre los servodrivers, la electrónica auxiliar y las tarjetas específicas del autómata (tarjeta de contaje rápido y salidas de alta frecuencia). Adicionalmente, se presenta la configuración necesaria de los equipos que intervienen. De este modo, se propone una serie de recursos, a partir de los cuales se pueden desarrollar las futuras aplicaciones y trabajos de la máquina.

This project proposes a set of low-level functions for the positioning and management of a gantry installed in a manufacturing cell. From the point of view of the automation of the manufacturing cell, the gantry is a workstation that allows to handle pallets or pieces that are moved by an automated transport system. In essence, it consists of a positioning system of a clamp that is driven by servomotors. The set of functions has been developed to be implemented in a programmable logic controller. It must serve as a grounding to be used in high level programmes to be executed by the same system. Apart from the set of functions, the connection diagrams between the servodrivers, the auxiliary electronics and the specific cards of the automaton have been developed (fast counting card and high frequency outputs). In addition, the required configuration of the equipment involved is introduced. By doing so, a range of resources is proposed, from which the future applications and tasks of the machine can be developed.