Algoritmo descentralizado para evitación de colisiones de múltiples UAVs en 3D

Abstract

Este trabajo presenta un algoritmo de evitación de colisiones para un sistema de múltiples vehículos aéreos en 3D que es ejecutado en tiempo real. El algoritmo propuesto está basado en un algoritmo de evitación de obstáculos en dos dimensiones llamado SWAP. Se ha implementado una extensión del algoritmo SWAP para funcionar en tres dimensiones y en vehículos aéreos no tripulados, bajo el ecosistema ROS. De manera que pueda ser ejecutado de forma descentralizada para evitar obstáculos estáticos y dinámicos. La implementación del algoritmo, realizada en el entorno ROS, ha sido simulada en GAZEBO, software que permite realizar simulaciones realistas. Siendo simuladas las situaciones con mayor carácter conflictivo, en entornos realistas y analizando las variables que permiten mostrar el funcionamiento del algoritmo.