Integración de sensores doppler para el cálculo de odometría en vehículos aéreos

Abstract

Este documento recoge el estudio y análisis de la posibilidad de integración de sensores Doppler de bajo coste en vehículos aéreos no tripulados para el cálculo de la velocidad y la posición en interiores, de forma que no sea necesaria la utilización de otras formas de navegación no autónomas. Para ello se utiliza un sensor Doppler junto con un Arduino, a través del cuál será posible calcular la frecuencia Doppler y de ahí la velocidad. Se han utilizado distintas librerías y funciones con el fin de ver cuál de ellas es la más favorable para nuestro objetivo. Para comprobar la veracidad de los resultados ha sido posible realizar experimentos en una habitación de “Motion-tracking” de forma que se ha podido comparar resultados precisos de velocidad recogidos por una cámara con los obtenidos del sensor. Prácticamente lo que se estudia es una manera de abaratar costes para la navegación autónoma en interiores.