dc.contributor.advisor | Díaz Báñez, José Miguel | es |
dc.creator | Jiménez Doblado, José Ángel | es |
dc.date.accessioned | 2016-09-30T08:35:23Z | |
dc.date.available | 2016-09-30T08:35:23Z | |
dc.date.issued | 2016 | |
dc.identifier.citation | Jiménez Doblado, J.Á. (2016). Robustez en sistemas de UAVs cooperativos: simulaciones en ROS/Gazebo. (Trabajo fin de grado inédito). Universidad de Sevilla, Sevilla. | |
dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/11441/46408 | |
dc.description.abstract | En este proyecto se analiza la robustez de sistemas de UAVs que deben desarrollar tareas asignadas de
forma cooperativa, tales como vigilancia o exploración de un área determinada y búsqueda de objetivos
en entornos hostiles o peligrosos, por nombrar algunas. Para ello, se hace uso de un modelo que, no sólo
permite la sincronización del conjunto de robots, sino que desarrolla una estrategia a seguir en caso de que
uno o más componentes del equipo se vean obligados a abandonar. Con el objetivo de medir la tolerancia
a fallos de un determinado sistema, se introduce el concepto de resiliencia, entendida esta en un sentido
amplio como el máximo número de robots del sistema que pueden fallar sin que se comprometa la actuación
global del conjunto. Para llevar a cabo el análisis de los sistemas considerados y, teniéndose en cuenta todo
lo anterior, se desarrollan una serie de programas que permiten la simulación de distintas situaciones en una
de las herramientas más empleadas en la actualidad en el campo de la robótica, ROS (siglas en inglés de
Robot Operating System), un framework que permite el desarrollo de todo tipo de aplicaciones robóticas y su
simulador 3D, Gazebo. | es |
dc.description.abstract | In this project it is analyzed the robustness of systems of UAVs that must perform assigned tasks in a
cooperative way, such as surveillance or exploration of a certain area and search for targets in hostile or
dangerous environments, among others. For that, it is used a model that, not only allows the synchronization
of a team of robots, but also developes a strategy to follow in case that one or more components of the team
have to leave the system. In order to measure the fault tolerance of a particular system, it is introduced the
concept of resilience which, in a broad sense, it can be understood as the largest number of robots that can
leave the system without compromise the global performing of the team. In order to carry out the analysis of
the considered systems and, taking into account the former explanations, it is developed a series of programs
that allow the simulation of different situations in one of the most used tools in the robotic field nowadays,
ROS (Robot Operating System), a framework that allow the development of any kind of robotic applications
and its simulator, Gazebo. | es |
dc.format | application/pdf | es |
dc.language.iso | spa | es |
dc.rights | Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 Internacional | * |
dc.rights.uri | http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/ | * |
dc.subject | Sistemas de UAVs | es |
dc.subject | Robótica | es |
dc.subject | Robot Operating System | es |
dc.subject | Robotic | es |
dc.title | Robustez en sistemas de UAVs cooperativos: simulaciones en ROS/Gazebo | es |
dc.type | info:eu-repo/semantics/bachelorThesis | es |
dc.type.version | info:eu-repo/semantics/publishedVersion | es |
dc.rights.accessRights | info:eu-repo/semantics/openAccess | es |
dc.contributor.affiliation | Universidad de Sevilla. Departamento de Matemática Aplicada II (ETSI) | es |
dc.description.degree | Universidad de Sevilla. Grado en Ingeniería Aeroespacial | es |
idus.format.extent | 75 p. | es |
dc.identifier.idus | https://idus.us.es/xmlui/handle/11441/46408 | |