Estudio de la tolerancia a fallo de un sistema sincronizado de UAVs

Abstract

El proyecto desarrollado se ha centrado en el estudio experimental de la tolerancia a fallo de un conjunto de vehículos formado por un sistema robots (considerados en principio como aéreos aunque pudieran ser terrestres) que deben mantenerse comunicados entre sí mientras completan una tarea sobre el territorio que sobrevuelan. Para ello, se analizará una serie de simulaciones realizadas en Matlab y se extraerán de ellas ciertos datos de interés que describen el grado de cumplimiento de las tareas asignadas. Cada uno de los robots considerados posee un alcance limitado para realizar cualquier intercambio de información y vuela siguiendo una trayectoria que se le ha impuesto al inicio de la simulación. Cuando dos robots se encuentran suficientemente cerca, se establece un vínculo de comunicación que les permite intercambiar datos. Con el fin de garantizar el máximo número de intercambios de información, el vuelo de los vehículos se programa de forma que el sistema pueda estar sincronizado , esto es, que cada par de vecinos se encuentren localizados periódicamente en un punto de la trayectoria, denominado enlace de comunicación, en el que se puede establecer un vínculo de comunicación viable. De esta forma, se maximiza la transferencia de información que permite a los vehículos actuar de modo descentralizado. Nuestro estudio se enfoca a obtener resultados computacionales de las simulaciones en un sistema sincronizado cuando varios vehículos abandonan el área de trabajo y valoramos su repercusión en relación a varios parámetros de interés como la cantidad de área cubierta o el tiempo máximo que un vehículo vuela incomunicado.