Trabajo Fin de Grado
Desarrollo de un sistema de visión artificial para la medida de deflexión en un brazo robótico de articulaciones flexibles
Autor/es | Russo del Río, Pablo |
Director | Suárez Fernández-Miranda, Alejandro
Heredia Benot, Guillermo |
Departamento | Universidad de Sevilla. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática |
Fecha de publicación | 2022 |
Fecha de depósito | 2023-03-16 |
Titulación | Universidad de Sevilla. Grado en Ingeniería de Tecnologías Industriales |
Resumen | Este trabajo propone una solución frente a un problema presente en los brazos robóticos flexibles:
la deflexión. Se ha desarrollado un sistema de visión que utiliza varios métodos simultáneamente,
buscando la mayor ... Este trabajo propone una solución frente a un problema presente en los brazos robóticos flexibles: la deflexión. Se ha desarrollado un sistema de visión que utiliza varios métodos simultáneamente, buscando la mayor precisión y fiabilidad a la hora de medirla. Los métodos utilizados son: • la detección por umbralización del color: Se utilizará con el objetivo de encontrar un marker rojo en la muñeca del robot. • filtrado de fondo por profundidad: Aprovecha el conocimiento de las dimensiones del robot para su desempeño • CamShift: Algoritmo ampliamente utilizado en el tracking de objetos por su color. Se calculará la deflexión como la diferencia entre la posición cartesiana del marker, proporcionada por el sistema de visión, y los puntos obtenidos del modelo rígido, calculados del modelo cinemático del robot. Mediante dos experimentos distintos en un entorno controlado se ha comprobado la eficacia del sistema de visión en la precisión de las medidas obtenidas por la cámara y su cálculo de la deflexión. This Bachelor Thesis proposes a solution to a common problem in flexible robotic arms: the deflection. A vision system has been developed including several methods simultaneously, seeking the highest accuracy and ... This Bachelor Thesis proposes a solution to a common problem in flexible robotic arms: the deflection. A vision system has been developed including several methods simultaneously, seeking the highest accuracy and reliability when measuring it. The methods used are: • detection by color thresholding: It will be used with the objective of finding a red marker on the wrist of the robot. • depth background filtering: It takes advantage of the knowledge of the robot’s dimensions for its performance. • CamShift: Algorithm widely used in object tracking by color. . The deflection will be calculated as the difference between the Cartesian position of the marker, provided by the vision system, and the points obtained from the stiff-joint model, obtained from the kinematic model of the robot. Two experiments in a controlled environment tested the effectiveness of the vision system in the accuracy of the measurements obtained by the camera and its deflection calculation. |
Cita | Russo del Río, P. (2022). Desarrollo de un sistema de visión artificial para la medida de deflexión en un brazo robótico de articulaciones flexibles. (Trabajo Fin de Grado Inédito). Universidad de Sevilla, Sevilla. |
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TFG4131_Russo del Río, Pablo.pdf | 5.364Mb | [PDF] | Ver/ | |