Simulación dinámica de flota de drones

Abstract

El objetivo del presente proyecto es la elaboración de un modelo dinámico de una flota de 3 drones, capaz de ser controlada para cumplir unas determinadas misiones de medición, teniendo en cuenta las posibles colisiones entre ellos, particularizado especialmente para un proyecto real europeo llamado OCONTSOLAR, en el cual participa la Universidad de Sevilla. Además de la simulación del modelo ya comentado, se ha implementado una representación en tiempo real, bastante realista, de la flota junto a la planta de energía solar Solnova 4, elección que se justificará posteriormente. El proyecto consta de un sistema supervisor, que es el que organiza las misiones y evita colisiones de los drones principalmente, y de un modelo individual de dron, que, aunque con menor inteligencia que el sistema supervisor, es capaz de controlar su dirección hacia los waypoints ordenados. La programación del modelo dinámico ha sido llevada a cabo en el lenguaje de programación Python, mientras que el modelado del escenario se ha materializado en Unity, por lo que ha sido necesario el lenguaje C Sharp para determinados scripts, y SketchUp Pro para edición del modelo 3D del colector.

The purpose of the project is the development of a dynamic model, which consists of 3 drones with the capability of being controlled and get the drones’missions accomplished. This model also prevents collisions between the three drones, and it has been done particularly for a real European project, named OCONTSOLAR, in which the University of Seville takes part. Moreover, a real-time representation has been implemented, with enough realism, that simulates the fleet around a solar energy plant called Solnova 4. The project roughly contains a supervisor system that mainly manage the missions and avoid collisions, and a basic drone model which is less smart, but guides the drone to the ordered waypoints. The implementation of the dynamic model has been done in Python, however the scenery has been made in Unity, so C Sharp has been useful in the making of some scripts, and SketchUp Pro for editing the 3D collector model.