Instalación de sensor Solar Mems en Rosbot 2.0 Pro con la plataforma ROS

Abstract

Este proyecto, se realiza con Rosbot 2.0 Pro, un robot móvil desarrollado por la empresa Husarion que funciona a través de la programación mediante ROS (Robot Operating System). Este robot se escoge debido a que el departamento cuenta con varios ejemplares recientemente adquiridos. Los elementos principales, desde donde se controla el robot, son una placa Core 2 donde se encuentra el firmware que controla todos los sensores y actuadores que utiliza en su funcionamiento, además de una SBC (Single Board Computer) la cual lleva integrado el sistema operativo Linux. Cuenta además con Lidar, cámara, sensores de proximidad, motores de DC, baterías con una carga de hasta 5 horas, conexiones externas incorporadas de la SBC como HDMI o USB, así como entradas y salidas para incorporar sensores y actuadores en la placa CORE 2, antena Wifi, etc. El objetivo del proyecto es la incorporación del sensor Solar Mems al robot, para incorporarlo al proyecto de investigación OCONTSOLAR, consistente en la utilización de una flota robótica como red de sensores móviles para la estimación de la radiación solar a lo largo y ancho de las plantas solares. Este proyecto se está llevando en la escuela de ingenierías industriales, desarrollado por el grupo de investigación de Automática y Robótica Industrial, con Eduardo Fernández Camacho como Investigador Principal. Más concretamente la idea es que el robot reciba datos de la incidencia y radiación solar, con la idea de que, en el futuro, envíe señales al resto de actuadores que posé para su movimiento, así como alguno incorporado, para que, de forma autónoma, busque las posiciones con mayor radiación. Finalmente, se realizan pruebas experimentales recibiendo la incidencia de la luz solar y artificial, variando la incidencia y ángulo de inclinación y analizando los resultados gráficamente.

This project has been realized with Rosbot 2.0 Pro, a mobile robot developed by the Husarion company that works through ROS programming (Robot Operating System). This robot was chosen because the department bought some of these ones recently. The robot is controlled manly whit CORE2 board where is programed the firmware that controls all sensors and actuators that are used in its operation. As well as a SBC (Single Board Computer) which has the operating system integrated Linux. The robot has LiDAR, camera, proximity sensors, DC motors, batteries with charge of up to 3 hours, built-in external SBC connections such as HDMI or USB, inputs and outputs to incorporate sensors and actuators on the CORE2 board, Wifi antenna… The objective of this project is the incorporation of the Solar Mems sensor to Rosbot 2.0 Pro, to incorporate it into the OCONTSOLAR research project, consisting of the use of a robotic fleet as a mobile sensor network for estimating solar radiation throughout the solar plants. This project is being carried out at the school of Industrial Engineering, developed by the Automatics and Industrial Robotics research group, with Eduardo Fernández Camacho as Principal Investigator. In particular, the idea is that the robot receives data on the incidence and solar radiation, with the idea that in the future, it will send signals to the rest of the actuators, so that, autonomously, look for the positions with the highest radiation.