Sistema de control para un UAV multirrotor con cable

Abstract

Hoy en día, el sector de los UAVs (vehículos aéreos no tripulados) está creciendo continuamente. Cada vez se encuentran más aplicaciones para este tipo de aeronaves, como por ejemplo vigilancia de fronteras, grabación de eventos, transporte urgente de órganos para operaciones de trasplante, etc. Es más, se diseñan drones cuya configuración y geometría están optimizadas para desempeñar una función específica. En este contexto surgen los multirrotores quadrotor como uno de los UAV más populares y más habituales para la resolución de tareas y misiones propuestas a los vehículos aéreos no tripulados. El objetivo de este proyecto es definir el comportamiento y posteriormente realizar el control de un multirrotor quadrotor destinado a la inspección de túneles. De esta forma, en primer lugar se modela la dinámica del sistema y se obtienen las ecuaciones que gobiernan el movimiento del UAV para posteriormente realizar su control y comprobar su funcionamiento por medio de simulaciones.

These days, the UAV (Unmanned Aerial Vehicle) sector is continually growing. There are more and more applications for this type of aircraft, such as border surveillance, event recording, urgent transport of organs for transplantation operations, etc. What’s more, drones are designed whose configuration and geometry are optimized to perform a specific function. In this context, quadrotor multirotors emerge as one of the most popular and common UAVs for solving tasks and missions proposed to unmanned aerial vehicles. The objective of this project is to define the behavior and subsequently carry out the control of a quadrotor multirotor for tunnel inspection. In this way, in the first place the dynamics of the system is modeled and the equations that govern the movement of the UAV are obtained to later carry out its control and check its operation by means of simulations