Modelización de un exoesqueleto de rehabilitación propulsado por cables con capacidad de desplazamiento espacial

Abstract

En la actualidad miles de personas en nuestro país y en el mundo se enfrentan a las enfermedades cerebrovasculares y a sus devastadoras consecuencias sobre la vida humana. Aquellos que sobreviven se ven obligados a sufrir diversas secuelas permanentes, de las cuales aquellas que afectan a la movilidad física son de las que más situaciones de dependencia producen. El aumento de la frecuencia de este tipo de males lo convierten en una de las principales preocupaciones de la medicina moderna La esperanza de los pacientes con reducción de la movilidad se centra en las terapias de rehabilitación, las cuales exigen gran cantidad de medios y horas de esfuerzo que a menudo no se encuentran al alcance de los especialistas. La ingeniería robótica ha proporcionado un gran apoyo a estos procesos mediante los exoesqueletos de rehabilitación, pero su investigación se mantiene hoy en pleno desarrollo y aún existen muchos inconvenientes en el uso de sus sistemas. Una nueva línea de investigación de robots de cables ha surgido demostrando poder resolver muchos de estos inconvenientes y propone un futuro prometedor. Sus sistemas aún sufren grandes restricciones al movimiento que hacen que todavía estos exoesqueletos de cables no posean todas las capacidades que la medicina de rehabilitación requiere. El proyecto “Modelización de un exoesqueleto de rehabilitación propulsado por cables con capacidad de desplazamiento espacial” tiene como objetivo ampliar las posibilidades de los exoesqueletos de cables actuales mediante la modelización y simulación de un sistema completo de tres grados de libertad capaz de desplazarse en el espacio tridimensional.

Nowadays thousands of people in our country and in the world face cerebrovascular diseases and its devastating consequences on human life. Those who survive are forced to suffer different kinds of permanent sequelae. Among them, mobility disabilities are those who produce more dependency situations. The increase in the frequency of this type of illness makes it one of the main concerns of modern medicine. The hope of patients with reduced mobility is focused on rehabilitation therapies, which require a great deal of means and hours of effort that are often not available to specialists. Robotic engineering has provided great support to these processes through rehabilitation exoskeletons, but its research is still in a developing state and there are many drawbacks in the use of these systems. A new line of research on cable-driven robots has emerged showing that it can solve many of these problems and it seems to have a bright future. Their systems still suffer great restrictions to movement that mean that these cable exoskeletons still do not have all the capabilities that rehabilitation medicine requires. The project "Modelling a cable-driven rehabilitation exoskeleton with space displacement capacity" aims to expand the possibilities of current cable exoskeletons by modelling and simulating a complete system of three degrees of freedom capable of movement in three-dimensional space