Algoritmos evolutivos implementados en robótica

Abstract

En este trabajo se presenta la programación de un algoritmo evolutivo realizado en el lenguaje C++ para la resolución de distintos problemas en los que se busca escoger los mejores valores para un conjunto de variables definidas de un problema. La idea principal consiste en que estas variables estarán contenidas en un vector para cada individuo que tengamos, llamado cromosoma. El programa comenzará inicializando estos vectores de forma que comience una simulación y se mida cómo de bueno es ese individuo a partir de una métrica definida que variará en función del tipo de problema que tengamos. Estos mejores individuos serán seleccionados para la generación de la siguiente población, generados por cruce y mutación de los padres, los mejores de la anterior generación. Este proceso se repetirá hasta llegar a un resultado que consideremos óptimo o en su defecto hasta que el programa finalice después de simular un cierto número de generaciones. Como prueba de concepto, esta metodología se ha implementado en el aprendizaje de un robot cuadrúpedo para caminar en el entorno Webots.