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Artículo
A new controller for the inverted pendulum on a cart
(2008)
This paper presents a complete solution to the problem of swinging-up and stabilization of the inverted pendulum on a cart, with a single control law. The resulting law has two parts: first, an energy-shaping law is able ...
Artículo
Asymptotic rejection of sinusoidal disturbances based voltage balance control in back-to-back power converters
(2014)
This paper addresses the imbalance problem of the dc-link capacitor voltages in the three-level diode-clamped back-to-back power converter. In order to cope with it, a mathematical analysis of the capacitor voltage difference ...
Ponencia
PPCar (Personal Pendulum Car): Vehículo basado en péndulo invertido
(CEA - Comité Español de Automática, 2004)
Este artículo presenta la descripción de un prototipo construido en la Escuela Superior de Ingenieros de Sevilla para el transporte de personas. Este vehículo basa su movimiento en la estabilización de un péndulo ...
Artículo
Desarrollo y Experimentación de un Vehículo Basado en Péndulo Invertido (PPCar)
(Universidad Politécnica de Valencia, 2006)
En este artículo se describe el desarrollo de un vehículo basado en la estabilización de un péndulo invertido. El prototipo ha sido diseñado y realizado en la Escuela Superior de Ingenieros de Sevilla, utilizando componentes ...
Artículo
A family of smooth controllers for swinging up a pendulum
(2008)
The paper presents a new family of controllers for swinging up a pendulum. The swinging up of the pendulum is derived from physical arguments based on two ideas: shaping the Hamiltonian for a system without damping; and ...
Ponencia
Practical Implementation of a Hamiltonian-Based Controller for a 2-DOF Platform
(Elsevier, 2000)
This paper introduces a practical implementation of a nonlinear controller obtained from the new design technique called hamiltonian-based control. The Hamilton formulation of mechanical systems is used for linearization ...