Simulación de un quadrotor en el entorno ROS con la librería Hector

Abstract

En el presente trabajo se explica como integrar los paquetes de ROS; hector_quadrotor y rviz_- satellite con el fin de obtener un entorno de simulación, en Gazebo y Rviz, para un drone de tipo quadrotor, manejado por coordenadas GPS via consola. Durante la memoria se explica como adaptar esta idea, a modo de primer paso de un proyecto real de aplicación agrícola, mediante drones con software propio, en lugar de recurrir a empresas como DJI, con el fin de reducir la inversión inicial de dicho proyecto.

This work explains how to integrate ROS packages; hector_quadrotor and rviz_satellite in order to obtain a simulation environment, in Gazebo and Rviz, for a quadrotor drone, managed by GPS coordinates via console. During the report, it is explained how to adapt this idea, as a first step of a real project of aerial application, using drones with its own software, instead of resorting to companies like DJI, in order to reduce the initial investment of said project.