Máster en Automática, Robótica y Telemática

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Sistema de monitorización y control de una instalación acuapónica mediante software OpenSource
(2023) García Crespo, Ricardo; Alvarado Aldea, Ignacio; Haes-Ellis, Richard Mark; Universidad de Sevilla. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática
El proyecto actual consiste en el desarrollo y despliegue de un sistema de monitorización y control de bajo costo para una instalación acuapónica. Es un proyecto Open-Source basado en ESP32 y Raspberry Pi. Para la medición de los parámetros ambientales y del agua se utilizaron sensores de:  Temperatura  pH  Oxígeno disuelto  Conductividad eléctrica  Temperatura ambiental  Humedad relativa  Nivel de líquido Se incluyeron dispositivos adicionales encargados del almacenamiento de datos en local, visualización, temporización y actuación:  Módulo de memoria MicroSD  Pantalla LCD  Reloj en tiempo real  Relé El microcontrolador ESP32, junto con los sensores y actuadores distribuidos en la instalación, se encargan de la adquisición de datos y las automatizaciones. Una vez el microcontrolador procesa la información de entrada, ésta es enviada a una Raspberry Pi mediante protocolo MQTT. La Raspberry recibe la información por MQTT y la almacena en la nube en una base de datos PostgreSQL mediante un script en Python, utilizando para ello la API “psycopg2”. Para obtener y gestionar una base de datos en la nube se utilizó ElephantSQL, un servicio en la nube que ofrece bases de datos PostgreSQL como servicio (Database-as-a-Service o DBaaS). Con respecto al hardware y conexiones, para las primeras pruebas se utilizó una protoboard. La segunda etapa consistió en crear una solución más robusto y estable, soldando todos los componentes y dispositivos en una placa perforada. Una vez validado todo el software se diseñó y mandó a fabricar una placa de circuito impreso (PCB) como prototipo definitivo. Los softwares utilizados fueron: EasyEDA, ArduinoIDE, VSCode, Geany, ElephantSQL, PgAdmin4, VNC Viewer, RaspberryPi Imager y Putty. Los lenguajes de programación utilizados fueron: Arduino (C++), Python y SQL.
Aprendizaje por Refuerzo Profundo Aplicado al Patrullaje Informativo Multiagente en Escenarios Hidrológicos
(2023) Seck Diop, Dame; Gutiérrez Reina, Daniel; Yanes Luis, Samuel; Universidad de Sevilla. Departamento de Ingeniería Electrónica
En este proyecto de fin de carrera, se presenta la implementación de un algoritmo de Aprendizaje por Refuerzo Profundo Multiagente para abordar el problema de patrullaje informativo en un escenario hidrológico parcialmente observable. El objetivo es supervisar y monitorear los recursos hídricos utilizando vehículos autónomos equipados con sensores de calidad del agua. El patrullaje se divide en dos fases: exploración y explotación. Para ello, se utilizan redes neuronales con dos "heads" o terminaciones paralelas, donde cada una estima la función Q correspondiente a cada fase. Se introduce una variable para determinar qué función Q utilizar en cada momento para tomar decisiones. El trabajo se centra en el diseño e implementación del algoritmo, evaluando su rendimiento en un escenario hidrológico y analizando los resultados obtenidos. En definitiva, el objetivo final es mejorar la eficiencia y efectividad del patrullaje informativo en entornos hidrológicos mediante el uso de técnicas de aprendizaje por refuerzo profundo multiagente.
Control de un Convertidor de Potencia para aplicar Regulación de Frecuencia basada en la emulación de Inercia virtual
(2023) Jáñez Vaz, Isidro Marcelo; Vázquez Pérez, Sergio; Universidad de Sevilla. Departamento de Ingeniería Electrónica
El objetivo principal de este proyecto es poner en funcionamiento el algoritmo de control de frecuencia que permite la emulación de Inercia virtual desde un convertidor de potencia trifásico conectado a red, con el fin de poder contribuir a la Regulación de frecuencia de manera distribuida. En primer lugar, se realizará una recopilación de todos los conceptos teóricos involucrados en la comprensión del funcionamiento de la red y la relación existente entre la frecuencia de red y la potencia activa. También se mostrará la importancia de la Inercia de la red, y cómo afecta ésta a la dinámica de la frecuencia. Posteriormente, se desarrollará el control del convertidor de potencia basado en el sistema de referencia síncrono {dq}, y se implementará para este caso el bloque de control de frecuencia mencionado, comparándose los resultados para distintas situaciones con las que se puede encontrar el convertidor en la práctica. Se analizarán también diferentes mecanismos de sincronización del convertidor de potencia con la frecuencia de red, como herramienta necesaria para poder poner en funcionamiento las estrategias de control utilizadas en este proyecto. Por último, se implementará una segunda estrategia de control alternativa a la primera, basada en el uso de un Control Resonante, trabajando en los ejes estacionarios {αβ}. Para esta estrategia de control se introducirá una forma modificada del cálculo de las corrientes de referencia del convertidor, que permite una mejora de las formas de onda de las corrientes de salida cuando la red se encuentra en situación de falta.
Control mediante aprendizaje iterativo
(2020) Casas Román, Antón; Acosta Rodríguez, José Ángel; Universidad de Sevilla. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática
En este trabajo se presentan dos métodos de control en bucle abierto por aprendi-zaje iterativo centrados en procesos de optimización. Dada una trayectoria de referencia, el con-trol mejora en cada ejecución el desempeño del sistema mediante el uso de los datos recogidosen ejecuciones anteriores.Los sistemas de control utilizan métodos óptimos tanto en la estima-ción del error en las trayectorias como en el cálculo de las señales de entrada, e incluyen restric-ciones en las entradas y en las salidas para este segundo proceso. Se han implementado dosprocesos de obtención de modelos lineales a partir de sistemas reales, uno de ellos deducido ensu totalidad de las ecuaciones de equilibrio dinámico del sistema, y el otro basado en técnicas deidentificación de sistemas. Se han probado ambos algoritmos de control sobre el modelo simula-ble de un péndulo sobre un carro móvil, que es un sistema altamente no lineal y subactuado. Enambos casos el sistema de control aprende satisfactoriamente y consigue realizar el seguimientode trayectoria en bucle abierto. Por último, se ha realizado una comparación de los dos métodosde control.
Transporte aéreo de carga mediante sistemas UAV multirotor
(2019) López Fernández, Diego; Vargas Villanueva, Manuel; Ortega Linares, Manuel Gil; Universidad de Sevilla. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática
Este trabajo afronta el problema del transporte aéreo de carga colgante mediante un único UAV tipo quadrotor. Más específicamente, se continúa con la línea de investigación recientemente iniciada en donde se aborda el problema controlando directamente la posición de la carga, considerando la actitud y posición del quadrotor de manera implícita. Por un lado, este trabajo intentará mejorar los controles lineales PID y LQR ya diseñados en un proyecto previo, usando para ello distintas estrategias de control. Por otro lado, se diseñarán nuevos controles robustos lineales y no lineales y se evaluarán tomando como referencia los anteriores controles PID y LQR. El control robusto lineal será del tipo H1 S/KS/T para el control de la altitud de la carga, y H1 GS/T para el control de la posición horizontal de la carga dada la particularidad de este último subsistema. El control robusto no lineal será un control H1 no lineal con efecto integral. Todos los controles serán evaluados a través de simulaciones en Simulink. El estudio se limita al caso plano como primera aproximación del problema, relegando el caso 3D como trabajo futuro tras la obtención de las conclusiones del presente proyecto.
Control de un robot SCARA mediante autómata programable, integración en célula de fabricación flexible
(2018) Monserrat González, Manuel Eduardo; Castaño Castaño, Luis Fernando; Universidad de Sevilla. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática
En este proyecto se ha realizado la integración de la parte motorizada de un brazo robótico manipulador tipo SCARA a una célula de fabricación empleada para fines docentes. Se parte de una estructura de un robot manipulador SONY SRX 4 CH en la que su unidad de control se encontraba averiada, así como el motor del eje Z, estando operativo el resto del equipo. Siendo inviable la reparación de los elementos mencionados, se plantea como objetivo del proyecto dar una solución alternativa para seguir operando con el robot e integrarlo en la célula de fabricación. El proyecto se desarrolla en distintas fases:  Estudio detallado del robot SONY SRX 4CH en lo que respecta a sus circuitos de potencia y seguridad.  Planteamiento de soluciones de interconexión hardware entre el robot y un autómata programable (M340 de Schneider Electric).  Soluciones hardware para sustituir el motor de eje Z averiado por un motor paso a paso.  Implementación de las soluciones hardware planteadas y pruebas de funcionamiento.  Desarrollo de un conjunto de funciones que permitan operar con el equipo desde el autómata programable y disponer de un interfaz hombre máquina. Como detalles de las soluciones de hardware cabe mencionar:  El uso de salidas analógicas del autómata para el control de los motores de corriente continua originales del robot SONY a partir de módulos de amplificación.  La inclusión de un driver para el motor paso a paso añadido.  El uso de tarjetas de contaje rápido (EHC200) para hacer la lectura de las señales de los encoder de los motores originales. Respecto a las soluciones de software se han empleado las modalidades de programación agrupadas en la normativa IEC-61131-3, que son sustentadas por el software Unity Pro que es usado en la configuración de programas del autómata M340. Se han creado funciones para el gobierno de las unidades que motorizan las articulaciones del robot. De las que se ha hecho una descripción detallada del proceso de identificación de la naturaleza del elemento motriz y la unidad de potencia que lo opera y como estas se han enlazado al autómata. Adicionalmente, se ha incluido un conjunto de indicaciones para el uso de los bloques de funciones creados y la interfaz con la que el usuario puede manipular el robot.
Aplicaciones de percepción avanzada en el marco del proyecto HORUS
(2017) Baena Capilla, Manuel; Ferruz Melero, Joaquín; Universidad de Sevilla. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática
En este Trabajo Fin de Máster se hace uso de las imágenes y vídeos que han sido obtenidas por el sistema de filmación de imágenes en el proyecto Horus, concretamente por las captadas por las cámaras ubicadas dentro de cajas nidos para cernícalos primilla, las cuales son grabadas por un servidor de vídeo IP (Internet Protocol) tras activarse una funcionalidad que permite detectar de forma somera cambios en la imagen, grabándose varias fotos y un vídeo de pequeño tamaño. El alumno a través de algoritmos de percepción avanzada por computador, analiza los distintos tipos de ruido que afectan a las imágenes, que provocan que en muchas ocasiones que se active la detección por cambios en la imagen por el servidor de vídeo, y existan muchas grabaciones sin contenido útil. Se implementan distintos tipos de filtros para reducir el ruido y un algoritmo para cuantificar el nivel de nitidez. Se testean distintos métodos de segmentación del fondo en distintas situaciones de ruido, con funciones proporcionadas por OpenCV, para implementar algoritmos más óptimos para detectar cuando los nidos son ocupados por aves. Se han propuesto métodos para determinar cambios de iluminación, y también, se ha desarrollado a través de la detección de objetos, con características definidas (blob), una función capaz de cotejar cuando la cámara ha sido movida. Por último se ha utilizado una tarjeta de desarrollo de bajo coste “BeagleBone Black”, la cual puede ejecutar distintas versiones del sistema operativo Linux, y funcionar con las librerías de OpenCV, permitiendo ejecutar los algoritmos implementados en tiempo casi real, a través del acceso al streaming de vídeo.
Control predictivo aplicado al modelo macroscópico del tráfico en una ciudad
(2017) Serrano Viseas, Juan Alfonso; Camacho, Eduardo F.; Universidad de Sevilla. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática
El trabajo consiste en la estimación de un modelo macroscópico del comportamiento del tráfico urbano (en especial de vehiculos eléctricos), y en la implementación en simulación de un control predictivo que maximice los beneficios de las estaciones de recarga.
Modelado, programación y simulación del Robot IRB 120 de ABB con RobotStudio
(2017) Matos Agudo, Beatriz; Ortega Linares, Manuel Gil; Universidad de Sevilla. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática
El presente trabajo describe los aspectos principales de la programación de aplicaciones, para un manipulador robótico de seis grados de libertad de ABB, más concretamente el modelo IRB120, y su simulación en el software específico del fabricante del robot. El manipulador modelado tendrá fines educativos y será utilizado como herramienta de apoyo didáctico en la Escuela Técnica Superior de Ingeniería Industrial en Sevilla. El objetivo principal de este proyecto es realizar una serie de guías con los conceptos fundamentales de lenguaje de programación específico para este manipulador y el manejo del software de simulación (RobotStudio) que se empleará. Además también se adaptará el guion de prácticas para poder programar mediante la creación de rutinas en lenguaje RAPID. Con ello, el alumno podrá trabajar tanto con la célula real como en la simulada con idea comparar los resultados finales de la simulación de dicho programa con el comportamiento real del sistema.
Modelado, simulación y planteamiento de diseño de un sistema de almacenamiento de frío latente
(2017) Suffo Aguilar, José Joaquín; Ortega Linares, Manuel Gil; Universidad de Sevilla. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática
En este Trabajo Fin de Máster se presentan los planteamientos que se tienen que considerar para el diseño de un sistema de almacenamiento de energía térmica. A partir de esto, se empieza a plantear un diseño de depósito de frío que es el objeto de este Trabajo. Se hace una exposición de los distintos modos de gestión de la energía frigorífica almacenada en los depósitos y las discriminaciones horarias en las tarifas de electricidad. Se explica el diseño empleado en el tanque de almacenamiento de frío y su implantación dentro de la planta ya existente. También se presenta los modelos de transmisión de calor empleados y los fundamentos que se emplean en los simuladores expuestos. A partir del simulador de carga y descarga continua se realiza un análisis de sensibilidad de los distintos parámetros de diseño del depósito y éste será la base para el diseño final definitivo.
Desarrollo de sistema de almacenamiento de energía para smart grids
(2016) Murillo Arroba, Francisco Javier; Martínez de Dios, José Ramiro; Universidad de Sevilla. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática
Diseño de un sistema automático de identificación de nubes basado en visión artificial
(2016-11-30) Fernández-Cantalejo Padial, Eduardo; Arahal, Manuel R.; Universidad de Sevilla. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática
Este documento describe el diseño e implementación de un Sistema Automático de Identificación de Nubes basado en visión artificial mediante el análisis cromático y de texturas de las imágenes tomadas del cielo. La identificación de nubes aporta una información importante a sistemas de meteorología u otros que se encuentren influidos por la posición y tipo de nubes, como puede ser un campo solar. A lo largo del documento se analizan las mejores características cromáticas y texturales basadas en la matriz de coocurrencia de grises que describa de la forma más precisa posible cada tipo de nube. Estas características se emplearán para realizar una segmentación a nivel de píxel de imágenes, tanto de un banco de imágenes de nubes como, en la fase final del proyecto, de imágenes tomadas “en vivo”. Los aportes clave de este trabajo radican en el desarrollo de una técnica mixta cromático-textural que mejoran los resultados de cada tipo por separado y en la implementación del sistema en una plataforma hardware operativa.
Sistema OPC para automatización mediante redes de estado
(2016) Tamairón Pérez, Antonio; Maza Alcañiz, Iván; Universidad de Sevilla. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática
Existen numerosas soluciones software basadas en redes de estado, que permiten modelar sistemas definidos en términos de causa-evento, para entender de manera sencilla como estos funcionan y evolucionan (entendiendo el concepto de proceso como un conjunto de fases sucesivas de un fenómento o hecho complejo). Si estos procesos los trasladamos al campo de la automatización, se puede ver que la mayoría del software existente, de este tipo, no está orientado a dar soluciones en este aspecto, y al final carecen de las herramientas necesarias para implementar y simular un automatismo del tipo que sea, y aun mas, conseguir que este finalmente interactue con el entorno real (con el conjunto de sensores y actuadores). Por otro lado, el interfaz de usuario que poseen, deja mucho que desear al no estar orientado para el y no siendo nada adecuado para el trabajo de implementación del sistema. Todo esto concluye en tener herramientas que convierten una tarea supuestamente más sencilla, en una tediosa tarea de implementación con una ingrata experiencia para el usuario y con una acusada falta de soluciones para conectar con el mundo real. Partiendo entonces de esta problemática, se planteó la idea de crear un software de desarrollo que subsanara dichas deficiencias, y de alguna manera sacase partido a la idea de implementar automatismos con la sencilla acción de unir elementos entre sí, con alguna que otra configuración rápida y además se pudiera visualizar el proceso de manera gráfica y su evolución, cuando este estuviese siendo ejecutado/procesado. Por otro lado, aportar un valor añadido a dicha herramienta y permitir que pudiera interactuar con entornos de control reales, aumentando su utilidad. Este documento pretende describir dicho proyecto antes brevemente definido, sobre este software de implementación mediante interfaz gráfico, que permite automatizar procesos, ya sean de entorno industrial, domótico u otros entornos que puedan ser automatizados a alto nivel (partiendo de que los sensores y actuadores ya están direccionados en un controlador y es posible interactuar con ellos mediante un servidor OPC) construyendo estructuras de elementos estado-transición interconectadas, y haciendo uso del estándar OPC. El objetivo final es obtener un conjunto de herramientas contendidas en un interfaz gráfico muy orientado al usuario, que permita formar estructuras complejas de elementos activos interconectados (elementos que pueden realizar acciones, cálculos, operaciones de E/S OPC, etc.), permitiendo de manera sencilla automatizar procesos y poder interpretarlos (ver como evoluciona en tiempo de ejecución, gracias a un runtimer (1) ) y tener la posibilidad de hacer que interactue con el mundo real, gracias al estandar OPC. Es OPCSM VAI (OPCSM – Virtual Automation Interpreter) el software que reúne dichas condiciones, producto del desarrollo de este proyecto y que será descrito con mas detalle en este documento. OPCSM VAI posee un interfaz gráfico amigable, proporcionando al usuario un conjunto de herramientas con capacidad de implementar sistemas basados en diagramas de estado de manera gráfica, con el objetivo de automatizar procesos para aprender sobre ellos (sirviendo pues como herramienta didáctica) y/o como solución a problemas de automatización, evitando la dificil fase de programación, mediante comandos, que se suele hacer en el lado del controlador (en este caso OPCSM VAI se convierte en un controlador de alto-nivel pudiendo estar como middle-ware entre SCADA y PLCs). Por lo tanto, OPCSM VAI permite dar solución a sistemas reales, incluso servir de base a posibles líneas futuras dirigidas a este campo. La característica de permitir dar solución a problemas de implementación de sistemas automáticos, se consigue gracias a la integración del estándar OPC en la librería de elementos y en la conectividad que se lleva a cabo con servidores OPC, al definir un proyecto OPCSM nuevo. La capacidad de poder enviar y recibir datos de una red en la que trabajan PLCs (y a su vez sensores y actuadores) permite que OPCSM VAI deje de ser una herramienta puramente didáctica y salte al conjunto de aplicaciones para automatizar procesos reales, aunque aun algunos aspectos de esta no le permitan estar en el grupo de aplicaciones profesionales (por ejemplo, al no poseer la capacidad de implementar sistemas de tiempo real) OPCSM VAI no deja de ser, una realidad de una idea que bien pudiera poseer bastantes vertientes futuras para dar soluciones mas profesionales y de bajo coste, adecuando cada vez mas el software a estas, extendiéndolo a otras plataformas, creando dispositivos hardware OPCSM, etc. A lo largo del documento, se navegará entre varios capítulos, que de manera resumida, darán una visión de la complejidad interna de la herramienta, su arquitectura y versatilidad además de contener una guía de uso para presentar el entorno, y como sacarle partido al conjunto de herramientas que posee, elementos de los que dispone, etc. En definitiva, el lector podrá observar finalmente que, OPCSM VAI parte de una filosofía de implementación de automatismos muy intuitiva y simple, apoyándose en el uso de sistemas causa-evento, mediante estructuras complejas de elementos activos interconectados, consiguiendo finalmente que esta simple idea pueda dar soluciones muy competentes en el campo de la automatización, sirviendo como elemento intermediario entre SCADAs y PLCs y pudiendo sustituir en parte la difícil y compleja fase de programación del controlador mediante comandos.
Interfaz de control basado en lógica difusa y seguimiento de potencia en la obtención de energía en el tratamiento de fangos
(2015) Salvador Ortiz, José Ramón; Bordons Alba, Carlos; Universidad de Sevilla. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática
Battery Swapping Station management supported by Intelligent Transport Systems: an MPC approach.
(2015-06-11) González Debada, Ezequiel; Camacho, Eduardo F.; Universidad de Sevilla. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática
Para lograr la completa integración del vehículo eléctrico (EV), es necesario solucionar varios problemas relacionados con el proceso de carga. Recientemente las “Battery Swapping Stations” o estaciones de intercambio de batería han surgido como una alternativa prometedora al planteamiento tradicional de las estaciones de carga de baterías (Battery Charging Stations). No obstante, las BSSs no están exentas de problemas que han de ser resueltos para que dicha estructura sea operacionalmente factible. Este proyecto propone un MPC como método de control de una BSS. En paralelo, este trabajo analiza la influencia de la precisión de la predicción de la demanda en el desempeño del control en términos de calidad de serivio (QoS) y beneficios; presenta un “Sistema de Transporte Inteligente” (ITS de sus siglas en inglés) para que las estaciones de carga tengan información en tiempo real de la congestión de tráfico y de su estado en los alrededores; y propone una estrategia de predicción basada en dicha información que posee un alto grado de robustez. Además, se desarrolla un entorno de simulación configurable que se utilizará como herramienta para testear las estrategias de control y de predicción de demanda presentados. Los resultados muestran el propio funcionamiento del algoritmo de control propuesto, la importancia de la exactitud de la predicción y detalla las ventajas que acarrea el uso de información en tiempo real en esos términos.
Modelado, simulación y control de una plataforma aérea Mav-Vtol multicuerpo
(2014) González Villagómez, Jesús María; Vargas Villanueva, Manuel; Rodríguez Rubio, Francisco; Universidad de Sevilla. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática
Actualmente son muchas y muy variadas las líneas de investigación relativas al modelado, control, fusión sensorial y navegación autónoma en vehículos no tripulados. El campo de la robótica autónoma, y más concretamente, la robótica aérea, permite plantear nuevas metodologías y aplicaciones que requieren de un estudio profundo y dedicado del estado del arte como de las nuevas propuestas que casi sin descanso se proponen en los diferentes escenarios. Del mismo modo, la visión artificial permite ser aplicada en este nuevo tipo de plataformas de una manera natural y casi inmediata; sin embargo, existen algunas limitaciones inherentes a este tipo de plataformas que es necesario abordar y solventar. En el caso de aplicación de visión artificial a bordo de lo que se conoce como quadrotors, que son una clase especial de helicópteros de pequeño tamaño, para determinado tipo de aplicaciones tales como monitorización de algún agente externo o bien algún escenario determinado, no es suficiente con un acoplamiento entre ambos elementos rígido, sin actuación. Debido a que las plataformas de tipo quadrotor presentan ciertas limitaciones en lo que se refiere a la actuación disponible sobre sus actuadores para el control traslacional y de orientación, es necesario introducir elementos que permitan posicionar el conjunto de cámaras en una posición angular determinada. La consideración conjunta de estos elementos, no hacen más que introducir un mayor nivel de complejidad en lo que se refiere al modelo dinámico del sistema multi-cuerpo, presentando acoplamientos dinámicos y fuerzas/pares resultantes de la evolución conjunta de ambos sistemas, que son necesarios identificar y contrarrestar para poder disponer de una plataforma funcional. La idea principal que subyace de este planteamiento es poder disponer de una cámara completamente actuada, en el espacio, para cualquier tipo de aplicación; básicamente consiste en “dotar” de capacidad de vuelo al sistema visual. Se plantea en este trabajo una primera aproximación al modelado conjunto necesario para el posterior diseño de las leyes de control que estabilizarán la plataforma. Se parte de la asunción de que el sistema evoluciona contenido en un plano, lo que permite realizar ciertas asunciones sobre el problema que favorecen la obtención de un modelo de movimiento que describe el movimiento traslacional y rotacional de cualquier partícula solidaria al sistema de referencia del efector final del posicionador de la cámara, o actuador, denominado gimbal. Posteriormente se proporciona una aproximación al estudio cinemático de la plataforma que evolucionará en el espacio. Obtenido el modelo dinámico, se propone un conjunto de estrategias de control que difieren de la consideración del modelo a tomar para el diseño. Por último, se muestran ciertos detalles relativos a la implementación física para la validación, mediante experimentación, de los resultados obtenidos en este trabajo, y algunas conclusiones que se derivan de los diferentes resultados obtenidos.
Transferring Human Navigation Behaviors Into Robot Planning using Inverse Reinforcement Learning Techniques
(2014-12) Ramón Vigo, Rafael; Caballero Benítez, Fernando; Merino Cabañas, Luis; ; ; Universidad de Sevilla. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática

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