Patentes (Ingeniería de Sistemas y Automática)
URI permanente para esta colecciónhttps://hdl.handle.net/11441/136135
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Patente. Invención Tren de aterrizaje acoplable a una estructura de un dron(Oficina Española de Patentes y Marcas (OEPM), 2022-03-31) Sánchez Cuevas, Pedro Jesús; Romero Suárez, Javier; Heredia Benot, Guillermo; Ollero Baturone, Aníbal; Grau Morgado, Pedro; López Lora, Abraham; Vega García, Víctor; Universidad de Sevilla. Departamento de Ingeniería de Sistemas y AutomáticaTren de aterrizaje, acoplable a una superficie inferior de un dron (3), para posicionar sensores sobre una tubería para inspección, que comprende al menos dos mecanismos de pinza (1), acoplables a la superficie inferior del dron (3), cada uno con una estructura de acoplamiento (4) conectada con un cuerpo central (5); dos brazos (6) laterales, que pueden pivotar alrededor de un extremo interior unido al cuerpo central (5), y que comprenden ruedas omnidireccionales (7), acopladas a su cara interna; un primer actuador (9), que mueve los brazos (6); y un mecanismo de rueda tractora (2) orientable, acoplado a la zona central de la superficie inferior del dron (3), mediante una plataforma fija (10), alrededor de la que gira una plataforma móvil (11), mediante un segundo actuador (12); con una rueda tractora (13), unida a la plataforma móvil (11) mediante una primera suspensión (14) articulada, accionada por un tercer actuador (15).Patente. Invención Aeronave con dispositivo de contacto(Oficina Española de Patentes y Marcas (OEPM), 2018-02-23) Trujillo Soto, Miguel Ángel; Viguria Jiménez, Antidio; Márquez Font, José Carlos; Petrus Moreno, Ángel Luis; Jiménez Bellido, Antonio; García Freire, Juan Jesús; Ollero Baturone, Aníbal; Universidad de Sevilla. Departamento de Ingeniería de Sistemas y AutomáticaAeronave con dispositivo de contacto. Aeronave con capacidad de vuelto estacionario y con dispositivo de contacto. Comprende un cuerpo principal (1) de la aeronave, un sistema de propulsión (2), un dispositivo de contacto (3) y una unidad de procesamiento y control. El dispositivo de contacto (3) comprende un primer cuerpo (4) unido al cuerpo principal (1) y orientado sobre el centro de masas de la aeronave; un segundo cuerpo (5) que se mueve sobre el primer cuerpo (4) (primer grado de libertad) del dispositivo de contacto (3); y un tercer cuerpo (6) con una sección central (7) mediante la que se vincula al segundo cuerpo (5) con un eje de unión (8) sobre el que gira el tercer cuerpo (6) respecto a dicho segundo cuerpo (5) (segundo grado de libertad), y con dos segmentos (9, 10) de los que un primer segmento (9) es telescópico (tercer grado de libertad).Patente. Invención Método de balance de tensiones de los condensadores del bus de corriente continua de un convertidor NPC(Oficina Española de Patentes y Marcas (OEPM), 2019-08-26) Gordillo Álvarez, Francisco; Salas Gómez, Francisco; Cuesta Rojo, Federico; Ventosa Cutillas, Antonio; Gómez-Estern Aguilar, Fabio; Universidad de Sevilla. Departamento de Ingeniería de Sistemas y AutomáticaMétodo de balance de tensiones de los condensadores del bus de corriente continua de un convertidor NPC. La presente invención describe un método de balance de tensión de los condensadores del bus de corriente continua de un convertidor de potencia NPC (NeutralPoint-Clamped) de tres niveles que comprende un primer y un segundo condensador que conforman el bus de continua y que están asociados a una pluralidad de elementos de conmutación. Concretamente este método de control comprende obtener los ciclos de trabajo en función de las componentes de la tensión de referencia para minimizar el número de conmutaciones de los elementos de conmutación del convertidor de potencia NPC de tres niveles.Patente. Invención Equipo robotizado para la localización de artículos en una tienda y su procedimiento de funcionamiento(Oficina Española de Patentes y Marcas (OEPM), 2017-05-03) Ridao Carlini, Miguel Ángel; Bordons Alba, Carlos; Fernández Camacho, Eduardo; Hernández Rodríguez, Gonzalo; Rubio González, Francisco Javier; Cordero Amarillo, José Luis; Universidad de Sevilla. Departamento de Ingeniería de Sistemas y AutomáticaEquipo robotizado para la localización de artículos en una tienda y su procedimiento de funcionamiento. Equipo robotizado para la localización de artículos en coordenadas XYZ en una tienda que consta de un robot móvil (1) y puede comprender opcionalmente un ordenador externo (2) conectado por vía inalámbrica con el robot (1), que a su vez está formado por un sistema de visión artificial (3), un sistema de barrido y detección de obstáculos (4), un sistema de lectura de etiquetas activas con señales ópticas y/o electromagnéticas (5), un sistema de desplazamiento (11) formado por al menos dos ruedas motrices, una batería (6) y un controlador (7) que comprende una placa principal con un sistema operativo de código abierto, estando conectado dicho controlador con los diferentes sistemas que conforman el robot y estando configurado para recibir datos de dichos sistemas y procesarlos con objeto de crear un mapa de la tienda y determinar la ubicación de cada artículo en la tienda.Patente. Invención Sistema de control de aeronaves no tripuladas de ala rotatoria para aterrizaje vertical en superficies móviles mediante pre-alimentación de fuerzas en el sistema de control, perfeccionado(Oficina Española de Patentes y Marcas (OEPM), 2016-12-14) Kondak, Konstantin; Béjar Domínguez, Manuel; Sandino Velásquez, Luis Alberto; Santamaría Rubio, Daniel; Jiménez Bellido, Antonio; Alarcón Romero, Francisco; Viguria Jiménez, Luis Antidio; Bell Seiler, Allan Anderson; Universidad de Sevilla. Departamento de Ingeniería de Sistemas y AutomáticaAdición a la patente principal P201232073 basada en la incorporación de un sistema de control, consistente en unos sensores, que miden la tensión del cable que une la aeronave con la plataforma de aterrizaje y los ángulos de orientación de dicho cable con respecto a un sistema asociado a la aeronave, y un módulo de control que toma como entradas la tensión -tanto en magnitud como en dirección- obtenida de los sensores mencionados, además de las consignas de control generadas por el controlador de la aeronave. El módulo de control objeto de la invención calcula, a partir de la tensión en el cable, correcciones a introducir en las consignas de control.Patente. Invención Sistema de control de aeronaves no tripuladas de ala rotatoria para aterrizaje vertical en superficies móviles mediante pre-alimentación de fuerzas en el sistema de control(Oficina Española de Patentes y Marcas (OEPM), 2015-05-20) Kondak, Konstantin; Béjar Domínguez, Manuel; Ollero Baturone, Aníbal; Sandino Velásquez, Luis Alberto; Santamaría Rubio, Daniel; Jiménez Bellido, Antonio; Alarcón Romero, Francisco; Viguria Jiménez, Luis Antidio; Albo Sánchez-Bedoya, Carlos; Anderson Bell Seiler, Allan; Gil Montaño, Pablo; Santos Trigo, Silvia de los; Universidad de Sevilla. Departamento de Ingeniería de Sistemas y AutomáticaMejora del sistema de control para el aterrizaje de una aeronave VTOL no tripulada sobre una plataforma móvil, consistente en la adición de un sistema de control basado en unos sensores, que miden la tensión del cable que une la aeronave con la plataforma de aterrizaje y los ángulos de orientación de dicho cable con respecto a un sistema asociado a la aeronave, y un módulo de control que toma como entradas la tensión —tanto en magnitud como en dirección-, obtenida de los citados sensores, además de las consignas de control generadas por el controlador de la aeronave. El módulo de control objeto de la invención calcula, a partir de la tensión en el cable, correcciones a introducir en las consignas de control, que se adelantan a las perturbaciones que se producirán en la posición de la aeronave como consecuencia de los cambios en la tensión del cable.Patente. Invención Metodo de control del balance de tensiones de los condensadores del bus de continua en un convertidor de potencia de cinco niveles(Oficina Española de Patentes y Marcas (OEPM), 2014-02-04) Umbria Jimenez, Francisco; Gomez-Estern Aguilar, Fabio; Gordillo Alvarez, Francisco; Salas Gomez, Francisco; Aracil Santonja, Javier; Universidad de Sevilla. Departamento de Ingeniería de Sistemas y AutomáticaMétodo de control del balance de tensiones de los condensadores del bus de continua de los convertidores de potencia multinivel, basado en la conmutación por división en el tiempo de la componente gamma de la señal promediada de control de los interruptores del convertidor, y que se caracteriza por la división del periodo de muestreo de las diferencias de tensiones de los condensadores en dos subintervalos en los que la componente gamma se fija a un determinado valor constante en cada uno de los mismos, seleccionando los valores constantes de aplicación de una tabla de pares de valores predeterminados de control, según los signos de las diferencias de tensiones; y donde el criterio de elección de estos valores constantes viene determinado por el efecto que producen en las variaciones netas de las diferencias de tensiones de los condensadores a lo largo de un periodo de muestro, dando lugar a una serie de regiones en el espacio de valores de la señal de control.Patente. Invención Sistema de compensación de desplazamiento del centro de gravedad por manipulación de cargas para sistema aéreo no tripulado equipado con brazo robótico(Oficina Española de Patentes y Marcas (OEPM), 2015-07-22) Martín Sánchez, Jesús; Heredia Benot, Guillermo; Ollero Baturone, Aníbal; Cano Bazaga, Raúl; Espín García, Álvaro; Pérez Martínez, Carlos; Universidad de Sevilla. Departamento de Ingeniería de Sistemas y AutomáticaSistema de compensación de desplazamiento del centro de gravedad por manipulación de cargas para sistema aéreo no tripulado, equipado con brazo robótico, que permite manipular cargas, y que incluye un sistema de control capaz de detectar o prever las variaciones del centro de gravedad del sistema realizando un control que aumente la estabilidad y precisión, incluyendo partes móviles para compensar total o parcialmente los desplazamientos del centro de gravedad del sistema provocados por los movimientos del sistema robótico y por las cargas manipuladas.Patente. Invención Equipo de obtención de información en obras e infraestructuras basado en un vehículo aéreo no tripulado(Oficina Española de Patentes y Marcas (OEPM), 2012-08-30) Ollero Baturone, Aníbal; Ferruz Melero, Joaquín; Cabalero Benítez, Fernando; Merino Cabañas, Luis; Peña Ortiz, Nicolás; Maza Alcañiz, Iván; Martínez de Dios, José Ramiro; Universidad de Sevilla. Departamento de Ingeniería de Sistemas y AutomáticaEquipo de obtención de información en obras e infraestructuras basado en vehículo aéreo no tripulado, (UAV) que comprende, al menos: (i) un vehículo aéreo no tripulado (UAV) que comprende medios para su control y operación desde tierra, medios de adquisición y medios de registro sincronizado de imágenes y datos; y (ii) una estación en tierra (ET) comprendiendo, a su vez, un dispositivo de radio-control, y un computador para ayuda a la operación comprendiendo medios para la planificación, construcción y mantenimiento de obras e infraestructuras, incluyendo la georeferenciación de las imágenes, la construcción de mapas en dos y tres dimensiones, y la obtención de medidas entre puntos y rasgos característicos.Patente SISTEMA DE OPTIMIZACION INTEGRAL DE LINEAS DE EXTRACCION DE ACEITE DE OLIVA.(Oficina Española de Patentes y Marcas , 2005-01-01) Bordons Alba, Carlos; Camacho, Eduardo F.; Universidad de Sevilla. Ingeniería de Sistemas y AutomáticaSistema de optimización integral de líneas de extracción de aceite de oliva.El sistema objeto de la presente invención supone la automatización integral del proceso de extracción de aceite en una almazara y consta de tres módulos:a) Sistema de medidas y aPatente Sistema gestor de datos en tiempo real basado en el conocimiento.(Oficina Española de Patentes y Marcas , 2011-07-14) Roa Romero, Laura María; Fernandez Gutierrez, Fabiola; Universidad de Sevilla. Ingeniería de Sistemas y AutomáticaSistema gestor de datos en tiempo real basado en el conocimiento.En el sistema participan dos tipos de almacenes de datos: una base de datos objeto-relacional (1) y una zona de memoria compartida (2), ésta última destinada a albergar datos que necesiten sPatente Dispositivo de analisis en tiempo real de los orujos de aceite de oliva.(Oficina Española de Patentes y Marcas , 2004-05-01) Bordons Alba, Carlos; Universidad de Sevilla. Ingeniería de Sistemas y AutomáticaDispositivo de análisis en tiempo real de los orujos de aceite de oliva.Esta invención proporciona cualquier medida de propiedades de los orujos que normalmente se determinan en laboratorio, tales como acidez, humedad, rendimiento graso y cualesquiera otrPatente Filtro y método para la compensación del desfase introducido por la limitación de pendiente de un actuador.(Oficina Española de Patentes y Marcas , 2004-02-16) Alcala Torrego, Ismael; Aracil Santonja, Javier; Gordillo Álvarez, Francisco; Universidad de Sevilla. Ingeniería de Sistemas y AutomáticaFiltro y método para la compensación del desfase introducido por la limitación de pendiente de un actuador.La presente invención, se refiere a un filtro para compensar el desfase debido a la velocidad máxima de respuesta en un actuador.La salida compensadPatente Filtro y método para la compensación del desfase introducido por la limitación de pendiente de un actuador.(Oficina Española de Patentes y Marcas , 2004-02-16) Alcala Torrego, Ismael; Aracil Santonja, Javier; Gordillo Álvarez, Francisco; Universidad de Sevilla. Ingeniería de Sistemas y AutomáticaFiltro y método para la compensación del desfase introducido por la limitación de pendiente de un actuador.La presente invención, se refiere a un filtro para compensar el desfase debido a la velocidad máxima de respuesta en un actuador.La salida compensad