Ingeniería de Sistemas y Automática

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Ajuste de reguladores PID en sistemas multivariables
(1975) Ollero de Castro, Pedro Antonio; Aracil Santonja, Javier; Universidad de Sevilla. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática; Universidad de Sevilla. Departamento de Ingeniería Química y Ambiental
Arquitectura de sistemas complejos para control de procesos: microcontroladores reconfigurables modulares: Proyecto MRM-80 B
(1975-01-01) Calvo Borrego, José Luis; Aracil Santonja, Javier; Universidad de Sevilla. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática
Arquitectura de sistemas complejos para control de procesos: microcontroladores reconfigurables modulares: proyecto MRM-80 B
Factorización de matrices de transferencia. Aplicaciones a realización mínima y ajuste exacto a un modelo de sistemas multivariables
(1975-10-20) García Montes, Cayetano; Aracil Santonja, Javier; Universidad de Sevilla. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática
En este trabajo se hace un estudio de la descripción de sistemas lineales multivariables mediante matrices de transferencia. Con este estudio se pretende potenciar los métodos de diseño de sistemas de control multivariables, desarrollados en esta década, con la idea básica común de extraer las técnicas frecuenciales clásicas de Bode, Nyquist y Wiener al campo de los sistemas multivariables. Estos métodos de diseño emplean exclusivamente la descripción externa del sistema, perdiéndose las ventajas inherentes a la formulación del problema mediante variables de estado.
Identificación de sistemas dinámicos discretos no lineales, ajuste y estimación de parametros
(1977) Camacho, Eduardo F.; Aracil Santonja, Javier; Universidad de Sevilla. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática
En este trabajo se estudia el problema de la determinación de parámetros en sistemas dinámicos, restringiendo el campo de aplicación a aquellos sistemas sobre los que no se pueden efectuar ensayos, bien por ser estos irrealizables físicamente o bien por suponer su realización un costo prohibitivo, como ocurre con los sistemas socioeconómicos y ecol& oacute;gicos.
Contribución al estudio de la consolidación de polvos metálicos mediante presión en frío
(1979-09) González Vázquez, Juan María; Herrera Luque, Enrique J.; Universidad de Sevilla. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática
Los aspectos del prensado objeto de estudio han sido los siguientes: la adhesión de polvos durante la compactación la densificaciónde una masa de polvos bajo presión la posible deformación plástica experimentada por los polvos durante el proceso y la influencia del tipo y grado de lubricación en las propiedades de los compactos. El tratamiento de los diversos problemas se ha llevado a cabo por vía experimental a excepción del estudio de la adhesión de los polvos.
Análisis cualitativo y de bifurcaciones en sistemas dinámicos
(1982-10-01) Freire Macías, Emilio; Aracil Santonja, Javier; Universidad de Sevilla. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática; Universidad de Sevilla. TIC130: Investigacion en Sistemas Dinamicos en Ingenieria
En esta tesis se realiza una revisión, necesariamente sintética, de la terminología y resultados básicos del análisis cualitativo, teoría genérica y de bifurcaciones de sistemas dinámicos. Se aborda el análisis de la dinámica de los equilibrios, que constituyen las órbitas más simples de un sistema dinámico, junto con el estudio de bifurcaciones estáticas, es decir, bifurcaciones en las que únicamente aparecen involucradas las soluciones del equilibrio. También se estudia el análisis de la dinámica de circuitos eléctricos no lineales.
Contribuciones al problema del control óptimo
(1994) Gordillo Álvarez, Francisco; Rodríguez Rubio, Francisco; Universidad de Sevilla. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática
Control predictivo generalizado de procesos industriales Formulaciones aproximadas
(1994) Bordons Alba, Carlos; Camacho, Eduardo F.; Universidad de Sevilla. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática
Contribuciones al control de colectores solares distribuidos
(1995) Berenguel Soria, Manuel; Camacho, Eduardo F.; Universidad de Sevilla. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática
Navegación en robots móviles basada en técnicas de control predictivo neuronal
(1995) Gómez Ortega, Juan; Camacho, Eduardo F.; Universidad de Sevilla. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática
En esta tesis se estudia el problema de la navegación en robots móviles con ruedas, que se desplazan por una superficie plana a través de un entorno parcialmente estructurado. En particular, se ha estudiado el problema del seguimiento de un camino de referencia previamente calculado, junto con la evitación de obstáculos no previstos en el instante de la planifica ción, los cuales son detectados mediante un sistema de medidas de distancias por ultrasonidos. El problema se ha analizado en sus dos aspectos fundamentales: la estrategia de control y el tratamiento de la información sensorial del entorno. En primer lugar, se realiza una revisión de los distintos métodos propuestos en la literatura para resolver el problema de la navegación en robots autónomos. Posteriormente, se presenta un esquema de control basado en técnicas de control predictivo basado en modelo (MBPC), en el que se ha modificado la función de coste para incluir elementos que penalicen, además del error en el seguimiento de la referencia y del esfuerzo de control típicos de este tipo de estrategia, la proximidad del robot a un obstáculo, que podrá ser fijo o móvil. Se utiliza un modelo no lineal para la predicción de las posiciones futuras del robot y se propone un modelo, basado en el filtro de Kalman, para predecir las posiciones futuras de los obstáculos móviles, así como de las matrices de covarianza asociadas a cada una de las predicciones, que permiten tener en cuenta la incertidumbre de estas. A continuación, se hace un estudio de la problemática que presenta el sistema de medidas de distancias por ultrasonidos disponible, proponiéndose algunas soluciones para reducir los problemas intrínsecos a este tipo de sensores. Posteriormente, se propone una solución neuronal para la realización, en tiempo real, del controlador predictivo antes mencionado. Esta solución aporta la ventaja adicional de eliminar el procesado previo de alto nivel de las medidas de los sensores, las cuales son directamente utilizadas como entradas para la red. El sistema de navegación que se propone se prueba experimentalmente en el robot comercial LABMATE, para el que se ha desarrollado un modelo dinámico no lineal, tanto para la predicción de las posiciones futuras del mismo como para la simulación necesaria para la generación de patrones de entrenamiento de la red neuronal. Se finaliza la tesis exponiendo las conclusiones más importantes y proponiendo algunas líneas de investigación futuras.
Generación automática de trayectorias libres de colisiones para múltiples robots manipuladores
(1995) Ridao Carlini, Miguel Ángel; Camacho, Eduardo F.; Universidad de Sevilla. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática
En esta tesis se estudia el problema de la planificación del movimiento para múltiples robots manipuladores que operan en un mismo entorno de trabajo estructurado con obstáculos fijos. El objetivo es especificar caminos y trayectorias para cada uno de los robots, de forma que no se produzcan colisiones entre los robots ni con los obstáculos fijos del entorno. La planifi cación se realiza utilizando técnicas desacopladas, es decir, se planifican los caminos de cada robot independientemente de los demás para, posteriormente, utilizando el diagrama de coordinación donde se reflejan las colisiones entre los robots, obtener trayectorias libres de colisiones. La metodología propuesta permite generar, de forma automática, programas escritos en lenguajes de programación para robots industriales, donde se encuentran implementados tanto los caminos como las sincronizaciones necesarias para evitar colisiones entre los robots. En primer lugar, se realiza una revisión de los distintos métodos propuestos en la literatura para resolver el problema de la planificación del movimiento para robots manipuladores. A continuación, se presenta la problemática asociada a los métodos de planificación desacoplada, proponiéndose un método para la obtención del diagrama de coordinación. Se estudia, además, el problema de los diagramas de coordinación sin solución, proponiéndose modificaciones locales de los caminos mediante técnicas heurísticas para solventar este problema. Para la generación automática de programas se introduce el concepto de punto de sincronización, de forma que el problema a resolver es la obtención de una secuencia de puntos de sincronización que, evitando las colisiones entre los robots, minimice el tiempo de ejecución del movimiento coordinado. Este problema de optimización se resuelve de dos formas: mediante técnicas de búsqueda en grafos del tipo a* y mediante algoritmos evolutivos. Estos métodos se prueban tanto en simulación como en experiencias realizadas con robots SCORBOT V.
Aplicación del lenguaje natural a la adquisición de conocimientos y operación de sistemas complejos
(1997) González Romano, José Mariano; Camacho, Eduardo F.; Toro Bonilla, Miguel; Universidad de Sevilla. Departamento de Lenguajes y Sistemas Informáticos; Universidad de Sevilla. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática
Sistema para establecimiento de correspondencias en secuencias de imágenes. Aplicaciones en robótica móvil
(1997) Ferruz Melero, Joaquín; Ollero Baturone, Aníbal; Universidad de Sevilla. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática
Predicción para control
(1999) Normey Rico, Julio Elías; Camacho, Eduardo F.; Universidad de Sevilla. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática
Los estudios que se presentan en la tesis se centran el la estructura de predicción y los efectos que ésta tiene sobre el sistema de control en bucle cerrado. Este problema es tratado de forma unificada acercando, y en algunas situaciones combinando, resultados provenientes del área del control predictivo basado en modelo y del área de los compensadores de tiempos muert os. Los resultados obtenidos no solamente pretenden mejorar algunas de las estrategias de control existentes sino también contribuir al entendimiento de los problemas asociados al control de este tipo de sistemas. Dentro de esta perspectiva se proponen diversas estructuras de control y técnicas de ajuste de fácil utilización que generan controladores de gran robustez, de forma tal que puedan ser implementados en ambientes industriales. Se desarrollan soluciones para el caso monovariable y también para el caso multivariable. Por otro lado, se presentan análisis comparativos de las diversas soluciones de la literatura y también estructuras y metodologías de análisis y síntesis que unifican los resultados existentes. Se presentan resultados teóricos para cada uno de los problemas estudiados, aunque siempre se pone especial énfasis a las posibilidades de aplicación de los algoritmos de control propuestos y a la simplicidad de los ajustes.
Bifurcaciones en sistemas de control no lineales
(1999) Pagano, Daniel Juan; Aracil Santonja, Javier; Ponce Núñez, Enrique; Universidad de Sevilla. Departamento de Matemática Aplicada II (ETSI); Universidad de Sevilla. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática
Análisis de estabilidad de sistemas borrosos multivariables aplicación al control reactivo de robots móviles
(2000) Cuesta Rojo, Federico; Ollero Baturone, Aníbal; Universidad de Sevilla. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática
Contribuciones a la gestión de dispositivos en sistemas basados en CORBA
(2000) Ariza Gómez, María Teresa; Rodríguez Rubio, Francisco; Universidad de Sevilla. Departamento de Ingeniería Telemática; Universidad de Sevilla. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática
Métodos para el control de robots manipuladores con realimentación visual
(2001) Vargas Villanueva, Manuel; Rodríguez Rubio, Francisco; Universidad de Sevilla. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática
En esta tesis se aborda el problema del control de robots manipuladores mediante el empleo de sensores visuales como elementos de realimentación. Se presentan las distintas técnicas usadas habitualmente para tratar este problema y se realizan desarrollos e implementaciones de dos de estas técnicas, en concreto de aquellas que presentan un mayor interés.
Algoritmos heurísticos para la selección de secuencias óptimas de ensamblaje
(2001) Valle Sevillano, Carmelo del; Toro Bonilla, Miguel; Camacho, Eduardo F.; Universidad de Sevilla. Departamento de Lenguajes y Sistemas Informáticos; Universidad de Sevilla. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática
Aportaciones al control H∞ de sistemas multivariables
(2001-06-29) Ortega Linares, Manuel Gil; Rodríguez Rubio, Francisco; Universidad de Sevilla. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática
Esta Tesis esta constituida por una serie de contribuciones relacionadas con la Teoria de Control H multivariable, tanto a sistemas lineales como a sistemas no lineales.Respecto a las de los sistemas lineales, el objetivo principal de esta Tesis es aportar una metodología de diseño de forma que se automatice la síntesis del controlador. Para ello se ha propuesto un método sencillo y fácil de util izar, valido tanto para sistemas monovariables o como multivariables y en el que no es necesario un conocimiento profundo de esta teoría de control para poder aplicarlo.Esta metodología utiliza el planteamiento de sensibilidad mixta, enmarcado dentro de la teoría de control H∞ , para el que se proponen unas reglas de diseño de las funciones de ponderación involucradas en el mismo. Dichas reglas han sido diseñadas de forma que el comportamiento de cada salida del sistema dependa básicamente de un solo parámetro, el cual es fácil de sintonizar.La validez de la metodología propuesta ha sido corroborada con resultados experimentales, ya que ha sido aplicada a sistemas reales de distinta índole, tanto monovariables (planta solar, sistema de seguimiento visual, servomecanismo de corriente continua) como multivariables (planta piloto), obteniéndose en todos ellos resultados satisfactorios.Respecto a las contribuciones realizadas al control H no lineal, estas han sido realizadas en el ámbito de la robótica. Se ha propuesto un controlador basándose en la ampliación de una ecuación diferencial del error, añadiendo la ponderación del término integral y aportando una solución a la ecuación de Hamilton-Jacobi-Bellman-Isaacs planteada.El controlador ha sido reescrito en una estructura similar a la del control por par calculado, de forma que el controlador externo resultante tiene la ecuación de un PID no lineal. Además, se ha mostrado como una elección particular de unas matrices de ponderación permite encontrar un controlador cuyas.

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