Máster en Ingeniería Industrial

URI permanente para esta colecciónhttps://hdl.handle.net/11441/48507

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Control avanzado de un robot móvil autoequilibrado
(2018) González González, Cecilia; Alvarado Aldea, Ignacio; Universidad de Sevilla. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática
Este proyecto consiste en la descripción del Control Predictivo basado en Modelo y su implementación en un sistema real.En este caso,el sistema será un vehículo autoequilibrado. La implementación de lMP Cenel sistema radica en el desarrollo de este tipo de control en Arduino. Para lo cual es necesario el desarrollo inicial en Maltab, donde se realizan las simulaciones para comprobar el buen funcionamiento del bucle de control.
Control de posición y trayectoria de una pelota en un sistema tipo Ball And Plate
(2019) Iglesias Bayo, Ramón; Alvarado Aldea, Ignacio; Universidad de Sevilla. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática
En este proyecto se ha llevado a cabo la construcción y definición de la arquitectura de control de un sistema tipo Ball And Plate, un sistema consistente en el control de la posición y trayectoria de una pelota que se desplaza sobre una superficie plana. El objetivo principal es crear un equipo demostrativo con varias trayectorias predefinidas por defecto, así como que éste sirva de punto de partida para la creación de un equipo de carácter permanente que sirva para la prueba de distintos tipos de controladores. Para obtención de datos en tiempo real del sistema se utiliza una pantalla táctil y una unidad de medidas inerciales, mientras que como actuadores se han utilizado dos motores paso a paso. Toda la información es gestionada por un Arduino Uno, en el cual se han implementado los controladores. Se ha desarrollado también una interfaz gráfica en Python, en la que se puede observar en tiempo real la referencia y la posición actual de la pelota sobre la superficie de la pantalla.
Diseño, Impresión 3D, Modelado y Control de un Brazo Robótico de 3 Grados de Libertad
(2021) Jáñez Vaz, Isidro Marcelo; Alvarado Aldea, Ignacio; Universidad de Sevilla. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática
El objetivo principal de este proyecto es poner en funcionamiento un robot de tres grados de libertad que permita ser programado como si de un robot industrial se tratara, siendo capaz de ejecutar movimientos tanto en coordenadas articulares como cartesianas coordinando a todos sus motores durante el trayecto. En primer lugar, se realizará en Catia un diseño del conjunto de piezas de plástico necesarias para construir la estructura del brazo articulado. Este diseño deberá garantizar unas prestaciones mínimas en cuanto a holguras, para permitir posteriormente un control satisfactorio de los movimientos del sistema. El robot contará, además, con un efector final con la función de pinza, que permitirá la manipulación de objetos de pequeño tamaño. A este diseño lo deberá acompañar un modelado de la cinemática del sistema, que haga posible su posterior control en coordenadas articulares y cartesianas. Para la programación del control del sistema se trabajará con el IDE de Arduino, compatible con el microcontrolador del que se hará uso. El objetivo final será la programación de una librería capaz de ejecutar el control de bajo nivel de los motores paso a paso y permitir a su vez, a un hipotético usuario, programar tareas a ejecutar por el robot mediante códigos de sintaxis genérica. Como parte final del trabajo, se pondrá a prueba el funcionamiento del sistema diseñado y construido, preparando la realización de tareas en un espacio de trabajo habilitado para este fin, y se comprobará la adecuación de las prestaciones del control logrado.
Diseño, modelado y control tridimensional, simulación, identificación de parámetros y estudio dinámico de un vehículo autoequilibrado tipo péndulo invertido
(2020) Borja Conde, José Antonio; Alvarado Aldea, Ignacio; García Vallejo, Daniel; Universidad de Sevilla. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática
En este proyecto se realiza el estudio tridimensional de un vehículo tipo péndulo invertido, con el objetivo de ser usado como equipo de prácticas para la docencia de nuestra Escuela, inspirándose en los sistemas de aprendizaje basado en problemas (Project-based learning, PBL). Para ello, se parte de proyectos realizados anteriormente en el Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática, los cuales se han centrado en el estudio bidimensional. Al ampliarse al análisis tridimensional, se aumenta la complejidad del problema, permitiendo el uso del sistema en niveles mayores de enseñanza, y se revelan comportamientos y características del vehículo inapreciables en el plano 2D, completando el estudio dinámico. En primer lugar, se definen los parámetros físicos del sistema y se calculan los valores asociados, apoyándose en la simulación de un modelo físico. A partir de estos datos, se desarrolla el modelo dinámico tridimensional del vehículo mediante el uso de las ecuaciones de Lagrange. En segundo lugar, se linealiza el modelo resultante para permitir la implementación de controladores lineales. Seguidamente se calcula un Controlador Óptimo Lineal Cuadrático (LQR) para la estabilización del sistema. En tercer lugar, se implementa la simulación del modelo dinámico resultante, y se definen e identifican los factores de corrección de los principales parámetros del sistema, para subsanar los posibles errores cometidos en el cálculo y estimación de los mismo. En cuarto lugar, se identifican y estudian las restricciones del vehículo, tanto para las limitaciones debidas a su propia física como para las debidas al controlador implementado. Por último se realizan ensayos experimentales y se registran los datos para compararlos con los resultados de las simulaciones del modelo dinámico desarrollado.
Sistema de calentamiento por inducción para ensayos de fatiga biaxial a alta temperatura
(2021) Pascual Goce, Fernando; Navarro Robles, Alfredo; Alvarado Aldea, Ignacio; Universidad de Sevilla. Departamento de Ingeniería Mecánica y de Fabricación
Este trabajo Fin de Máster se realiza en concordancia con un proyecto para el estudio de fatiga biaxial a diferentes temperaturas concedido al grupo de investigación del departamento de ingeniería mecánica por la Junta de Andalucía. En este texto se mostrarán los siguientes puntos relativos al diseño y fabricación de un sistema de calentamiento de probetas metálicas por inducción para la realización de estos ensayos: • Fundamentos de la tecnología de calentamiento por inducción • Requisitos y parámetros a estudiar • Diseño de los circuitos electrónicos y selección de componentes • Simulaciones de los circuitos diseñados • Fabricación, montaje y pruebas de funcionamiento de distintos prototipos Se marcan como objetivos de este proyecto tanto la fabricación del sistema para el calentamiento de probetas metálicas por inducción como la generación de conocimiento para la consecución de futuros proyectos relacionados con dispositivos electrónicos aplicados a la experimentación.

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Examinando Máster en Ingeniería Industrial por Autor "Alvarado Aldea, Ignacio"