Modelado, programación y simulación del Robot IRB 120 de ABB con RobotStudio

Abstract

El presente trabajo describe los aspectos principales de la programación de aplicaciones, para un manipulador robótico de seis grados de libertad de ABB, más concretamente el modelo IRB120, y su simulación en el software específico del fabricante del robot. El manipulador modelado tendrá fines educativos y será utilizado como herramienta de apoyo didáctico en la Escuela Técnica Superior de Ingeniería Industrial en Sevilla. El objetivo principal de este proyecto es realizar una serie de guías con los conceptos fundamentales de lenguaje de programación específico para este manipulador y el manejo del software de simulación (RobotStudio) que se empleará. Además también se adaptará el guion de prácticas para poder programar mediante la creación de rutinas en lenguaje RAPID. Con ello, el alumno podrá trabajar tanto con la célula real como en la simulada con idea comparar los resultados finales de la simulación de dicho programa con el comportamiento real del sistema.

This project describes the main aspects of the application programming for a robot with six degrees of freedom of ABB, the model IRB120, and the simulation in the software specific of the ABB. The modeled manipulator will have educational purposes and will be used as a teaching support tool at the Higher Technical School of Industrial Engineering in Seville. The main objective of this project is make a series of guides with the fundamental concepts of programming language specific to this manipulator and the management of the simulation software (RobotStudio) to be used. In addition, the practice script will also be adapted to be programmed by creating RAPID language routines. With this, the student will be able to work with both the actual and the simulated cell in order to compare the final results of the simulation with the real system.