Aplicación de path planning de un robot móvil basado en Raspberry Pi

Abstract

Este documento está compuesto de dos partes: una teórica y otra práctica. La primera tiene como objeto proporcionar una introducción a la robótica abordando los tipos de robots y sus aplicaciones. Asímismo, se trata un enfoque al problema de optimización y una introducción al problema de transporte, explicando los tipos de grafos más comunes y su tratamiento mediante los distintos tipos de algoritmos. La segunda parte aborda el montaje de un vehículo robot así como la preparación por completo de su sistema microprocesador. Continúa con la explicación del algoritmo implementado en el mismo que permitirá dado un origen y un destino, localizar ,siempre que exista, un camino entre ambos. Se trata de un proyecto completo debido a que se ha tratado el problema a resolver desde un punto de vista teórico y se ha implementado para su resolución en la realidad. Ésto último ha permitido conocer y resolver los problemas que pueden surgir en un proyecto que salta de la teoría a la práctica.

This document has been divided into two parts, the theoretical and practical one. First, an introduction about robotic field and its applications is presented. It also presents the target optimization problem from a transport optimization point of view. It describes the common types of graph and different types of algorithms to solve transportation problems based on graph theory. The second part deals with the assembly of a robot vehicle as well as the complete preparation of its microprocessor system. Furthermore, it describes the proposed algorithm. The dissertation presents both the theory and the implementations details to carry out the path planning of a mobile robot. Therefore, this dissertation is a clear example of how theoretical algorithms can be put on practice successfully.