Integración de alimentador de bandejas a célula de fabricación flexible controlada por PLC

Abstract

En el siguiente proyecto se ha realizado la programación de la integración de una máquina auxiliar, un alimentador de bandejas, a una célula de fabricación que se encuentra en el Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática de la Universidad de Sevilla. La célula de fabricación flexible consta de un almacén robotizado que gestiona una serie de piezas que serán tratadas en distintos puntos de manipulación. Las bandejas sirven como elemento de soporte de estas piezas para ser desplazadas a lo largo de circuito de transporte desde el almacén a las distintas zonas de trabajo. Como dispositivo de control de la máquina se ha usado un PLC Modicon M340 de Schneider Electric, y se ha usado el software de programación comercial Unity Pro. El planteamiento de integración de la máquina se ha realizado siguiendo un esquema de guía GEMMA, implementando mediante bloques de programación SFC (Sequential Function Chart), para crear una estructura maestro-esclavo entre diferentes GRAFCETs. Cabe destacar en este planteamiento la utilización de eventos de tiempo, lo que permite hacer un tratamiento muy eficaz de los posibles fallos que pudieran aparecer en la máquina a nivel de sensores o actuadores. Debido a que la célula de fabricación flexible dispone de su propio PLC para el control del sistema de transporte de bandejas, se ha desarrollado una comunicación TCP/IP entre dos autómatas, de modo que el autómata principal pueda comandar con instrucciones de alto nivel al autómata que controla el alimentador, (básicamente instrucciones de servir bandejas y almacenar bandejas). Por otra parte, al disponer la máquina de una pantalla de explotación (Magelis STU 650 de Schneider Electric), se ha desarrollado una aplicación con el software comercial Vijeo Designer. La aplicación consta de varias pantallas que permiten gestionar la máquina de forma sencilla y visualizar la evolución de los estados del almacén de bandejas mediante la guía GEMMA.