Control óptimo-L2 basado en red mediante funcionales de Lyapunov-Krasovskii

Abstract

En el presente trabajo se estudia el control ́optimo con rechazo de perturbacionesL2para sistemas lineales controlados a trav ́esde red. En estos sistemas el lazo de control se cierra utilizando una red de comunicaciones. Entre los problemas que introduce lared se encuentran posibles retrasos, en general aleatorios, as ́ı como p ́erdidas de paquetes. Desde un enfoque basado en funcionalesde Lyapunov- Krasovskii (LKF) se aborda el dise ̃no de controladores ́optimos que, dado un nivel deseado de atenuaci ́on de per-turbaciones, estabilicen el sistema minimizando a su vez un funcional de coste. En el art ́ıculo se desarrolla, en primer lugar, unaformulaci ́on y soluci ́on general para el problema. Posteriormente, se resuelve para un funcional de Lyapunov-Krasovskii particular.El comportamiento de los controladores obtenidos se compara con el dado por un control cl ́asico LQR en un escenario de controlde distancia en carretera.Copyrightc 2012 CEA. Publicado por Elsevier Espa ̃na, S.L. Todos los derechos reservados