Diseño de una estación virtual e implantación en sistema real de un robot IRB120

Abstract

Este trabajo tuvo como objetivo la creación de una práctica para el alumnado en la que pudiera utilizar el IRB120 ubicado en los laboratorios de la ETSI en asignaturas de introducción a la programación de robots manipulables. La compañía fabricante de estos robots, ABB, posee un software llamado RobotStudio que permite hacer simulaciones previas de nuestros programas en un entorno virtual. Esto último es ideal para que los alumnos puedan practicar previamente antes de realizar las prácticas con el robot real. Como ejemplo de práctica a resolver por el alumno se propuso el juego tradicional de las Torres de Hanoi mediante recursividad. Para dicha resolución sería necesario el uso de algoritmos de cierto nivel de complejidad. Además se llevó a cabo la fabricación del juego mediante la impresora 3D, haciendo uso de las destrezas de diseño gráfico. A su vez, se debería tener en cuenta que el modelo de juego iba ser resuelto por un IRB120 con una garra, por lo que sería necesario la creación de unos dedos adaptadores que pudieran coger las piezas para moverlas de una torre a otra. El proyecto consistió en la creación de dicho entorno virtual y dejarlo todo preparado para que inmediatamente después de programar el robot virtual se pueda llevar esta programación al real sin problema. Dicha programación está basada en un lenguaje particular del software llamado RAPID. Cabe decir que este trabajo tiene mucha relación con trabajos pasados también tutelados por David Muñoz. Estos trabajos pasados, ver Bibliografía, dejaron preparado el IRB120 con la pinza neumática MHQ2-D20 como terminación. Dicha pinza tiene unos adaptadores donde podemos colocar nuevas terminaciones que nos permitan realizar una acción específica. En nuestro caso se colocaron unas terminaciones que nos permiten mover las fichas del juego. Un reto añadido al proyecto surgió al comprobar que RobotStudio no tenía la potencia suficiente para resolver el juego por recursividad. Es por ello que fue necesaria la creación de una comunicación por socket entre Matlab y RobotStudio.

This dissertation had as a goal the creation of a practice for students in which they could use the IRB120 located in ETSI’s laboratories in subjects dealing with the introduction to programming manipulable robots. The company which manufactures these robots, ABB, owns a software called RobotStudio, which allows us to make previous simulations of our programs in a virtual setting. This is ideal for students to practise previously before doing the practice with the real robot. As an example of practice to be solved by students, the traditional game “The Towers of Hanoi” through recursion was proposed. In order to solve it, the use of certain complex algorithms would be needed. Moreover, the making of the game was carried out through a 3D printer, using the graphic design skills. At the same time, it should be considered that the game model was going to be solved by an IRB120 with a gripper, so the creation of adaptor fingers in order to take the pieces and move it from one tower to another would be needed. The project dealt with the creation of the previously mentioned virtual setting and leave everything ready so that immediately after programming the virtual robot, students could be able to do it in a real environment without any problem. This programming is based on a particular software language called RAPID. It should be noted that this project has a lot in common with previous projects also supervised by David Muñoz. These previous projects, see Bibliography, left the IRB120 ready with the pneumatic clamp as the termination. This clamp has some adaptors where we can add new terminations which allow us to perform a specific action. In our case, we placed terminations which allowed us to move the pieces of the game. A challenge added to the project emerged when we checked that RobotStudio did not have enough power to solve the game through recursion. Because of that, the creation of a communication by socket between Matlab and RobotStudio.