Simulación cinemática y dinámica de un vehículo controlado por control remoto en tres dimensiones

Abstract

El presente trabajo de fin de grado tiene como finalidad la simulación cinemática y dinámica de un vehículo motorizado por control remoto. El punto de partida de este proyecto nace de las prácticas desarrolladas en la asignatura de Cinemática y Dinámica de Máquinas, durante las cuales se realizo la simulación del vehículo que describimos en este proyecto, con la singularidad de haber sido realizado en dos dimensiones. En este caso, se ha realizado la simulación en tres dimensiones, introduciendo nuevas coordenadas al sistema que permitían el movimiento del vehículo sobre cualquier terreno, siempre que éste no se despegue del suelo. La introducción de dichas coordenadas ha supuesto en paralelo la incorporación de nuevas ecuaciónes de restricción que garantizasen la resolución del sistema propuesto.

The current Project aims to simulate the kinematics and dynamics behaviour of a remote control vehicle. The starting point for this Project is the practicum done over the subject “Cinemáticas y Dinámicas de Máquinas”, whose goal was to simulate the behaviour of this vehicle on a two dimensional system. Nevertheless, its been done the simulation on a three dimensional system, entering new coordinates that allows the vehicle to work at any road as long as its wheels do not lift off the ground. Due to this new coordinates, its been entered new contraints ecuations as well that enables the system resolution.