Diseño de un sistema de conducción autónoma para vehículo Renault Twizy

Abstract

En este trabajo se realiza el diseño preliminar de un sistema de conducción autónoma para un vehículo eléctrico biplaza de fabricación en serie. En los primeros capítulos se hablará sobre nociones básicas de la materia y los distintos grupos de investigación de conducción autónoma presentes hoy en día, así como sus antecesores. Seguidamente se detallarán todos los tipos de sensores necesarios y se propondrá una combinación de ellos para este trabajo. Se expondrán también los distintos actuadores que harán falta para la correcta implementación del sistema de control diseñado. En los siguientes capítulos de explicarán los modelos matemáticos tanto de control lateral como longitudinal que deberá sustentar la ECU de bajo nivel a falta de diseñar el controlador de estos modelos, sembrando las guías para que en futuras continuaciones de este, se logre llegar a un sistema de conducción autónoma tangible en el vehículo objetivo. Se hablará también de la arquitectura de control planteada para el proyecto. Finalmente se harán simulaciones de estos modelos para su verificación y se comentarán cuales son las conclusiones y algunas guías e ideas para trabajos futuros.

In this work, the preliminary design of an autonomous driving system for a two-seater electric vehicle manufactured in series is made. In the first chapters will talk about basic notions of the subject and the various autonomous driving research groups present today, as well as their predecessors. Then all the necessary types of sensors will be detailed and a combination of them will be proposed for this work. The different actuators that will be needed for the correct implementation of the designed control system will also be exhibited. In the following chapters will explain the mathematical models of both lateral and longitudinal control that should sustain the low-level ECU in the absence of designing the controller of these models, sowing the guidelines so that in future continuations of this, it is possible to reach a system of tangible autonomous driving in the target vehicle. The control architecture proposed for the project will also be discussed. Finally, simulations of these models will be made for their verification and comments will be made on the conclusions and some guides and ideas for future work.