Estudio de la dinámica de la bicicleta con el mínimo número de coordenadas.

Abstract

En este trabajo se presenta el estudio del movimiento de una bicicleta. El estudio consiste en la generación del modelo de la bicicleta a estudiar y su posterior análisis cinemático y dinámico. Para estudiar el movimiento del modelo se va a usar la teoría de sistemas multicuerpos. Esta técnica está enfocada a la resolución del movimiento mediante un ordenador. Para el estudio del movimiento se ha usado el cálculo simbolico y numérico de Matlab. El estudio del movimiento se realiza mediante la cinemática inversa, dinámica inversa y dinámica directa. Todos los apartados tienen simulaciones del movimiento. En la dinámica directa hay un estudio sobre la influencia de la velocidad en la estabilidad de la bicicleta.

This paper exhibits the study of the movement of a bicycle. The study consists of the generation of the bicycle model for study and its subsequent kinematic and dynamic analysis. In order to study the movement of the model, the theory of multibody systems will be used. This technique is focused on the resolution of movement through a computer. The study of the movement the mathematical and numerical calculation will be performed using the software Matlab. The study of movement is carried out through inverse kinematics, inverse dynamics and direct dynamics. All the sections have simulations of the movement. In addition, in direct dynamics, there will be a study on the influence of speed on the stability of the bicycle.