Diseño y Fabricación de Garras para un IRB120

Abstract

Este proyecto se planteó como la continuación y el desarrollo de un TFM realizado en 2016, el cual fue tutorizado de igual manera por David Muñoz. Dicho trabajo tenía una primera parte de diseño y fabricación, una segunda parte de programación en RobotStudio y una tercera de puesta en marcha de todo el conjunto, con la programación también de la pinza eléctrica LEHZ25K2-14 y la comunicación entre dicha pinza y el robot IRB120. Entonces, se pensó, para una primera aplicación, sacarle ventaja al trabajo que ya se había realizado, y reutilizar la pinza eléctrica instalada. Por motivos de aportarle versatilidad al conjunto, se calculó, diseñó, fabricó (usando la tecnología de impresión 3D del fabricante XYZprinting) y montó una garra articulada, es decir, un final ejecutor formado por mecanismos articulados, para que la pinza eléctrica pudiese coger una gama más amplia de piezas. En segundo lugar, se decidió sacarle partido a la neumática del ABB IRB120 y dejar completamente listos y funcionales (para cuando la instalación neumática definitiva de los laboratorios se complete) unos conjuntos efectores cuyos componentes principales son unas pinzas neumáticas rescatadas del propio laboratorio, las cuales permanecían inutilizadas. El hecho de contar con estas dos pinzas supuso una gran ventaja debido a que pertenecen a categorías diferentes (una es angular, del fabricante Cleveland Guest Engineering LTD.y la otra paralela de la serie SMC MHQ) y de esta forma abrió aún más el abanico para poder coger piezas con formas diversas. Para dejar el sistema completamente preparado, a falta del aire comprimido, se diseñaron unas uniones entre cada una de estas pinzas y la muñeca del robot, que aseguraran la fijación necesaria para su normal funcionamiento, y las cuales fueron también impresas en 3D. Además de esto, era necesario diseñar e imprimir un par de garras fijas para la pinza neumática paralela, adaptadas a dos tamaños diferentes de posibles piezas a manipular en las prácticas de laboratorio. Para terminar, se realizaron tres simulaciones en el programa RobotStudio, desarrollado por el propio fabricante del robot ABB, una para la pinza eléctrica LEHZ25K2-14, otra para la pinza neumática angular de Cleveland Guest Engineering LTD. y otra más para la pinza neumática paralela de SMC, reproduciendo el entorno del laboratorio, estableciendo unas configuraciones cómodas para el robot y unos puntos de cogida de las piezas alcanzables.