Operación de remachado mediante robot manipulador industrial basado en ROS

Abstract

El diseño e implementación de procesos cada vez más automatizados en la industria ha empujado el desarrollo tecnológico del campo de la robótica en los últimos años. Esto ha propiciado la iniciativa de promover e invertir en el campo de investigación de la robótica industrial. EuRoC, una organización de carácter europeo, ha promulgado la iniciativa en la investigación en este campo mediante el lanzamiento de un desafío estructurado en distintos niveles, aquí es donde se encuentra el proyecto en cuestión. La organización nos plantea un reto de carácter industrial, donde nos situa en un entorno de simulación donde debemos realizar una tarea de remachado a una pieza de trabajo mediante un robot manipulador industrial. En este desafío se nos valorará la capacidad para programar nuestro robot mediante el framework robótico ROS para realizar la tarea de remachado, evaluando su rapidez y eficiencia. En las siguientes páginas se presentará el proyecto, así como su solución propuesta con su calificación final por parte del colectivo EuRoC.