Diseño, Montaje y Programación de un Vehículo Autónomo Portado por UAV para Monitorización Ambiental

Abstract

En este trabajo se abarca el desarrollo de un vehículo autónomo, cuya fabricación se ha realizado mayoritariamente en el taller de la escuela de ingenieros de Sevilla, para el reconocimiento de áreas de interés en las que se despliega una red de sensores. El vehículo actuará en cooperación con un helicóptero autónomo que servirá para la recogida y despliegue. Para esto deberá cumplir requisitos tanto mecánicos como de equipación electrónica. Este vehículo responde a una configuración Ackerman cuyo modelo cinemático puede ser aproximado al de la bicicleta para el desarrollo de funciones de odometría y control. Un sensor de iguales características a los de la red montado sobre el mismo permitirá la estimación de la posición a través de medidas RSSI

This essay approaches the development of an autonomous vehicle, which have been manufactured almost entirely at the engineering school of Seville, for exploring areas where a sensors network is spread. The vehicle will cooperate with an also autonomous helicopter that will deploy and pick it up. For all this mechanical and electronic equipment requirements will have to be met. This vehicle has an Ackerman configuration which cinematic model can be approached by that of a bicycle in order to develop odometry and path control functions. A sensor with the same specifications as those spread is mounted on the vehicle allowing for the estimation of its position through RSSI measurements