Calibración y Control de una Plataforma de Stewart para el Análisis de Sensores de Orientación

Abstract

En este trabajo se busca realizar la puesta en marcha de una plataforma Stewart y tratar de optimizar un filtro de Kalman para la estimación de la inclinación de una bicicleta y así resolver correctamente la cinemática de la misma durante las prácticas de la asignatura Cinemática y Dinámica de Máquinas y determinar si las mediciones dinámicas del inclinómetro empleado durante las mismas son correctas. Para poder llevar esto a cabo, este trabajo se centra principalmente en la puesta en marcha de la plataforma, desde el entendimiento de sus sistemas de movimientos y el ajuste de sus parámetros de funcionamiento hasta la adaptación de un modelo teórico para que se corresponda con la plataforma real y su empleo para la verificación de los movimientos. A la vista de los resultados durante el desarrollo del trabajo, la optimización del filtro de Kalman y la verificación de las mediciones dinámicas del inclinómetro, quedan para realizarse en un futuro, tras mejorar el sistema de control de la plataforma siguiendo alguna de las líneas futuras que se plantean.

This work seeks to implement a Stewart Platform and, then, try to optimize a Kalman Filter to estimate the inclination of a bicycle in order to correctly solve its kinematics during the practices of the Kinematics and Dynamics of Machines subject and determine if the dynamic measurements of the inclinometer used during them are correct. In order to carry this out, this work focuses mainly on the implementation of the platform, from the understanding of its movement systems and the adjustment of its operating parameters to the modification of a theoretical model of the platform so it corresponds to the real platform and then, use it to verify movements. In view of the results during the development of the work, the optimization of the Kalman Filter and the verification of the dynamic measurements of the inclinometer remain to be carried out in the future, after improving the control system of the platform following some of the future lines that are proposed.