Desarrollo de algoritmos para evitación de obstáculos para robot móvil SUMMIT

Abstract

El grupo de investigación de Automática y Robótica Industrial del departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática de la US tiene a su disposición un robot móvil de navegación terrestre modelo SUMMIT-XL de la empresa Robotnik. Este robot es una de las bases del proyecto OCONTSOLAR, liderado por este mismo grupo y cuyo objetivo es el desarrollo de nuevos métodos de control para plantas fotovoltaicas. Para ello, es necesario que el robot navege autónomamente a la vez que recoge datos mediente diversos sensores instalados en él. La finalidad de este trabajo será pues implementar dicho sistema de navegación autónoma mediante el uso de un lidar 3D y una cámara RGB-D. Se detallarán las características del SUMMIT-XL, tanto a nivel de hardware como de software, y las propuestas de navegación y mapeo autónomas. Dichas propuestas serán testeadas en una simulación y, posteriormente, en el robot real.

The Industrial Automation and Robotics research group at the University of Seville has at its disposal a SUMMIT-XL ground navigation robot, from the company Robotnik. This robot is at the core of the OCONTSOLAR project, led by the same group. This project pursues the development of new control methods for solar power plants. To this matter, the robot must navigate autonomously while collecting data through various sensors installed on it. Therefore, the aim of this thesis will be to implement such an autonomous navigation system using a 3D lidar and an RGB-D camera. The characteristics of the SUMMIT-XL robot, both at hardware and software level, and the proposals for autonomous navigation and mapping will be detailed. These proposals will be evaluated in a simulation and, subsequently, on the real robot.