Control de Brazo Robótico para manipulación a distancia

Abstract

En este proyecto se presenta un brazo robótico controlado remotamente por un guante. Este brazo está acoplado a una mano robótica que pretende imitar los movimientos de una mano real. Para ello se sirve de 3 servomotores por dedos, proporcionando una mayor libertad en el movimiento. También permite la rotación en dos ejes de la muñeca, con dos servomotores de mayor tamaño. La mano robótica monta sensores de presión limitando el cierre tras haber superado un umbral. El guante mide la apertura y cierre de la mano usando potenciómetros acoplados a un mecanismo diseñado para esto. También dispone de un giroscopio que se encarga de medir la rotación de la muñeca. El guante incorpora una pantalla oled, disponiendo al usuario de la información que se envía al brazo robótico. Esta pantalla también será útil para informar del proceso de calibración necesario al montar sensores analógicos. El envío y recepción inalámbricos de datos se hará mediante módulos Xbee, que cumplen con el protocolo de comunicaciones Zigbee.

This project presents a robotic arm remotely controlled by a glove. This arm is coupled to a robotic hand that aims to imitate the movements of a real hand. It uses 3 servomotors per finger, providing greater freedom of movement. It also allows rotation on two axes of the wrist, with two bigger servomotors. The robotic hand mounts pressure sensors which limit the closure after a threshold has been exceeded. The glove measures the opening and closing of the hand using potentiometers coupled to a mechanism designed for this purpose. It also has a gyroscope that measures the rotation of the wrist. The glove incorporates an oled display, providing the user with information that is sent to the robotic arm. This display will also be useful to inform the user of the calibration process required when mount analog sensors. The wireless sending and receiving of data will be done via Xbee modules, which comply with the Zigbee communications protocol.