Trabajo Fin de Máster
Procesamiento de nubes de puntos para el seguimiento de líneas de alta tensión
Autor/es | Castro Sánchez, Antonio |
Director | Martínez de Dios, José Ramiro
Martín Clemente, Rubén |
Departamento | Universidad de Sevilla. Departamento de Teoría de la Señal y Comunicaciones |
Fecha de publicación | 2021 |
Fecha de depósito | 2022-01-18 |
Titulación | Universidad de Sevilla. Máster en Ingeniería Aeronáutica |
Resumen | El mantenimiento preventivo de las líneas de alta tensión supone una gran parte de los costes de la red eléctrica
de transporte. Para ello, deben llevarse a cabo inspecciones rutinarias, las cuales están consiguiendo
a ... El mantenimiento preventivo de las líneas de alta tensión supone una gran parte de los costes de la red eléctrica de transporte. Para ello, deben llevarse a cabo inspecciones rutinarias, las cuales están consiguiendo automatizarse gracias al empleo de los UAV. Uno de los métodos propuestos consiste en utilizar la información del campo magnético generado por estas líneas para la navegación del dron a lo largo de la misma. Para ello, es necesario correlacionar dichas medidas con la distancia a la línea. El objetivo del proyecto consiste en procesar la información extraída a través de vuelos experimentales en los que un LiDAR nos aporta las nubes de puntos de la escena, y un magnetómetro, en conjunción con un analizador de espectro, nos aporta la densidad espectral de potencia de la señal del campo magnético. Para el procesamiento de nubes de puntos se ha desarrollado una herramienta capaz de leer un archivo bag de ROS y arrojar la distancia media al tendido eléctrico para cada nube de la grabación. Para lograr este objetivo, la nube debe ser sometida a una serie de algoritmos de filtrado y segmentación implementados en la librería PCL. Los resultados muestran un elevado porcentaje de éxito de segmentación de líneas en torno al 93%, y una alta correspondencia entre la distancia medida y las observaciones. |
Cita | Castro Sánchez, A. (2021). Procesamiento de nubes de puntos para el seguimiento de líneas de alta tensión. (Trabajo Fin de Máster Inédito). Universidad de Sevilla, Sevilla. |
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TFM-2228-CASTRO SANCHEZ.pdf | 6.752Mb | [PDF] | Ver/ | |