Estudio de multirrotores 3D para aplicaciones de inspección de tuberías

Abstract

El objetivo principal que busca este trabajo de fin de grado consiste en el estudio del comportamiento en simulación de un sistema multirrotor de empuje bidireccional. Para llevar a cabo el estudio es necesario la construcción de un entorno de simulación para realizar los distintos ensayos planteados, justificándose con ello la necesidad de construir dicho entorno de simulación. Este proyecto recoge todo el proceso de construcción del modelo, desde el desarrollo de las ecuaciones que modelan el sistema, hasta su implementación en el simulador. Así mismo, se recogen el proceso y trabajo de las distintas operaciones que debe llevar a cabo el sistema. Una vez queda programado, se realizarán diversas simulaciones para observar la respuesta del sistema en distintas situaciones donde debe llevar a cabo las operaciones especificadas, realizando un análisis detallado del mismo y obteniendo conclusiones.

The main objective of this final degree work is the study of the simulation behaviour of a bidirectional thrust multirotor system. In order to carry out the study it is necessary to build a simulation environment to perform the different tests proposed, thus justifying the need to build such simulation environment. This project includes the whole process of building the model, from the development of the equations that model the system to its implementation in the simulator. Likewise, the process and work of the different operations to be carried out by the system are included. Once it is programmed, several simulations will be carried out to observe the response of the system in different situations where it must carry out the specified operations, making a detailed analysis of it and obtaining conclusions.