Sistema de detección de obstáculos para robot móvil SUMMIT

Abstract

Este trabajo forma parte del proyecto de investigación OCONTSOLAR (Optimal Control of Thermal Solar Energy Systems), el cual está liderado por el grupo de investigación Automática y Robótica Industrial del Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática de la Universidad de Sevilla. Este proyecto pretende desarrollar sistemas de control de plantas de energía solar que incorporen sensores móviles en la estructura de control. Un tipo de estos sensores móviles serán vehículos terrestres no tripulados o UGV (Unmanned Ground Vehicles). Por tanto, es necesario desarrollar un sistema de navegación autónoma en esos vehículos. En concreto, se usará el robot terrestre Summit-XL, fabricado por la empresa Robotnik y cuya arquitectura software está basada en ROS (Robot Operating System). A lo largo de esta memoria se describirán las pruebas realizadas con el ejemplar del Summit-XL que posee el grupo de investigación en los laboratorios de la Escuela Técnica Superior de Ingeniería de Sevilla. Los obstáculos con los que el robot pueda colisionar debido a su altura se añadirán a mapas 3D y estos mapas se convertirán a mapas 2D para futura navegación autónoma. Para ello, se combina la información de un lidar 3D con la de profundidad obtenida con una cámara RGBD, ambos sensores sobre el chasis del robot.

This work takes part in the OCONTSOLAR (Optimal Control of Thermal Solar Energy Systems) Project, which is lead by the Automática y Robótica Industrial research group from the Ingeniería de Sistemas y Automática Department at University of Seville. This project aims at developing solar energy plants control systems that include mobile sensors as a part of the control structure. One of these mobile sensors would be Unmanned Ground Vehicles (UGV). Thus, an autonomous navigation system for those vehicles must be developed. In particular, the ground robot called Summit-XL, made by Robotnik company and whose software architecture is based on ROS (Robot Operating System), will be used. Throughout this report, the experiments made with the copy of the Summit-XL that the research group owns in the Escuela Técnica Superior de Ingenieros laboratories, in Seville, will be described. Obstacles with which the robot can collide due to their height will be added to 3D maps and these maps will be turned into 2D for future autonomous navigation. In order to do that, the 3D lidar information will be combined with the RGBD camera depth information (both sensors are over the chassis of the robot).