Controladores en línea basados en datos obtenidos por control iterativo

Abstract

En este proyecto se trata un tema ampliamente discutido, la obtención de un controlador sin error en régimen permanente ante la presencia de perturbaciones de media no nula. La idea novedosa que propone este Trabajo de Fin de Grado es aproximarnos a este controlador con un enfoque distinto al de los controladores clásicos. La idea es, a partir de un modelo de planta desconocido generar una base de datos de trayectorias de la cual se obtendrá el controlador final sin error en régimen permanente. Este controlador heredará el comportamiento de las trayectorias almacenadas en la base de datos, manteniendo nulo el error en régimen permanente, con la mejora de que puede ser implementado en línea. Se proponen dos formas de obtener esta base de datos, a través de un controlador diseñado según el método Truxal-Ragazzini y un controlador tipo PID. Se realizará una comparativa entre ambos y se discutirá sobre las ventajas e inconvenientes de cada uno de ellos.

In this project it is treated a thoroughly discussed topic, the implementation of a controller without steady state error. The new idea that is propossed in this Final Degree Project is the implementation of this controller through a non classic aproximation. The idea is, from an unkown plant model, generate a database of trajectories of which will be implementeted the controller providing a zero steady state error. This controller will inherit the behaviour of the trajectories saved in the database, keeping null the error , with the improvement that this controller could be implemented online. Two different families of controllers are proposed to generate the database of closed-loop trajectories: Truxal-Ragazzini and PID controllers. A comparative between both aproaches is provided.